亲测避坑：Ubuntu 16.04下Autoware安装配置（含ROS、opencv、qt的详细安装教程）

• 1、ros的安装
• 2、安装opencv
• 3、QT-5的安装
• 4、安装autoware
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• 1、ros的安装

  官方安装说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic
  1.1 添加ROS官方的软件源镜像：

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

  1.2 添加密钥
  如果添加完密钥后，在第三步报错则将–recv-key后的密钥改为报错信息显示的密钥即可。

  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654
  

  1.3 确保之前的软件源修改得以更新

  sudo apt-get update
  

  1.4 若不执行该命令，第8步会出错

  sudo apt-get install dpkg
  

  1.5 安装ROS，桌面完整本安装（Desktop-Full），这个过程也许会很久

  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  

  1.6 初始化rosdep，初始化和更新依赖，如下步骤如有报错点这里参考解决

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

• 1.7 设置环境变量

  ROS已经成功安装到计算机中，默认在/opt路径下。在bash中设置ROS环境变量。

  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

  1.8、安装rosinstall
rosinstall是一个可以下载和安装ROS中的功能包程序

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  

  1.9 管理环境
确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

  export | grep ROS
  source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  

  1.10 测试ROS安装成功
用roscore命令启动ROS Master

  roscore

  2、安装opencv

  2.1 安装cmake以及依赖库

  sudo apt-get install cmake
  sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
  

  2.2 安装opencv
OpenCV官网: https://opencv.org.以OpenCV-2.4.9为例子。

  unzip OpenCV-2.4.9.zip
  cd opencv-2.4.9
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  sudo make -j4
  sudo make install
  

  2.3 把opencv的so库加入到环境变量
输入如下命令，在弹出文件的末尾加入/usr/local/lib，保存退出。

  sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf  #在弹出文件的末尾加入/usr/local/lib
  sudo ldconfig #使配置生效
  

  输入如下命令，在弹出文件的末尾加入PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH，保存退出。

  sudo gedit /etc/bash.bashrc #打开/etc/bash.bashrc
  

  更新database

  sudo updatedb
  

  2.4 测试使用
打开opencv2.4.9目录下的opencv-2.4.9/samples/c，运行build_all.sh脚本

  ./build_all.sh 
  ./pyramid_segmentation
  

  3、QT-5的安装

  官网下载地址: http://download.qt.io/archive/qt/
下载好后cd到文件目录，输入以下命令，安装弹出的软件安装界面提示一步步完成安装即可。

  chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
  ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
  

  完成后还要修改一些配置。在命令行中输入如下命令，打开default.conf文件，将第一行改为bin目录的路径，第二行改为qt5.8.0目录的路径，保存退出。

  sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf安装libgl1-mesa-desudo apt-get install libgl1-mesa-dev

  4、安装autoware

  4.1 Ubuntu16.04系统所需安装的依赖项

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu
  

  4.2 autoware
gitlab上新版本的autoware没有了用于激光雷达和相机的联合标定工具，所以我找的旧版本的1.8.0版本的autoware。

  cd ~/autoware-1.8.0/ros/src
  catkin_init_workspace
  cd ../
  rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
  ./catkin_make_release
  

  如果在rosdep install这一步报错如下module_comm_msgs not found，则可通过替换安装文件的相应文件保证编译成功，下载这里的三个文件，放入Autoware安装文件夹/ros/src/msgs文件下，然后点击这里，按照提示，找到对应的文件，把个文件中的"module_comm_msgs"替换掉即可

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  在运行./catkin_make_release时 如果提示c++：internal compiler error：killed（program cc1plus），Makefile:138 ，参照这里修改

  swap（交换空间）以及memory（内存）重新运行即可

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  4.3 运行autoware

  $ cd $HOME/Autoware/ros
  $ ./run