FreeRTOS的部分API函数

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1.* 阻塞延时，单位ms */    

vTaskDelay(portTickType   xTicksToDelay);

vTaskDelay( 500 );

void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );

的参数就是用来指定任务离开阻塞态进入就绪态那一刻的精确心跳计数值。

 

 

2.void ATaskFunction( void *pvParameters );任务函数原型
每个任务都是在自己权限范围内的一个小程序。其具有程序入口，通常会运行在一个死循环中，也不会退出

FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一条”return”语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删除

3.创建任务使用 FreeRTOS 的 API 函数 xTaskCreate()。

usStackDepth ：

当任务创建时，内核会分为每个任务分配属于任务自己的唯一状态。usStackDepth 值用于告诉内核为它分配多大的栈空间。
这个值指定的是栈空间可以保存多少个字(word)，而不是多少个字节(byte)。比如说，如果是 32 位宽的栈空间，传入的 usStackDepth值为 100，则将会分配 400 字节的栈空间(100 * 4bytes)。栈深度乘以栈宽度的结果千万不能超过一个 size_t 类型变量所能表达的最大值。
应用程序通过定义常量 configMINIMAL_STACK_SIZE 来决定空闲任务任用的栈空间大小。在 FreeRTOS 为微控制器架构提供的Demo 应用程序中，赋予此常量的值是对所有任务的最小建议值。如果你的任务会使用大量栈空间，那么你应当赋予一个更大的值。没有任何简单的方法可以决定一个任务到底需要多大的栈空间。计算出来虽然是可能的，但大多数用户会先简单地赋予一个自认为合理的值，然后利用 FreeRTOS 提供的特性来确证分配的空间既不欠缺也不浪费。第六章包括了一些信息，可以知道如何去查询任务使用了多少栈空间。

 

其中需要注意，任务参数的原型：void * const pvParameters；如果我们不强制转化成void *将会报错。是不是觉得奇怪，void类型的指针不应该兼容吗？当然，你只用把我定义变量的标志的const去掉，就不用强制转化成void *了，那么是什么原因呢？const int a;对a取地址是const int *类型，是底层const了，不容忽略。

4.让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend() API 函数；

而 把 一 个 挂 起 状 态 的 任 务 唤 醒 的 唯 一 途 径 就 是 调 用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR() API 函数

5.