FreeRTOS嵌入式操作系统常用API总结

本文介绍嵌入式实时操作系统FreeRTO的常用API，freertos基本功能包括 任务调度、内存管理、中断管理、定时器管理、消息队列、信号量、互斥锁等。

1. FreeRTOS 任务相关API：

     1.1  任务结构  void  Task (void *pvParameters)

       void  Task (void *pvParameters)
       {
                for (; ;)
                {

                }
        }

    1.2 任务创建   xTaskCreate()

      xTaskCreate(  Task，        //任务函数指针

                             "testtask" ， //任务文本名字

                               1000，       //任务堆栈深度

                               NULL，      //任务参数 （void *类型）

                                 1,               //任务优先级（freertos  优先级数据越大，优先级越高）

                                 NULL）； //任务句柄（xTaskHandle *类型）

      1.3 任务延时  vTaskDelay()、vTaskDelayUntil()   用于周期行任务的精准延时

       vTaskDelay(250/portTICK_RATE_MS) ; //延时250ms            

       void Task(void *pvParameters)
      {
             portTickType xLastWakeTime;

             xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();    //获取当前心跳计数值void 
                //周期行任务
               vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,250/portTICK_RATE_MS);
          } 
      }

     1.3 空闲任务回调函数   void vApplicationIdleHook(void)

      1.4 心跳回调函数   void vApplicationTickHook(void)

      1.5 任务优先级获取&&设置  vTaskPrioritySet() 、uxTaskPriorityGet()

       unsigned portBASE_TYPE   priority;

       priority = uxTaskPriorityGet(NULL);    //NULL 表示获取当前任务优先级

       vTaskPrioritySet(NULL, priority-2);      //NULL 表示设置当前任务优先级

       1.6 删除任务  vTaskDelete()

        vTaskDelete（NULL）； //表示删除任务自身

        1.7 立即进行任务切换   taskYIELD()

2. FreeRTOS 消息队列相关API

         2.1 创建队列   xQueueCreate()

          xQueueHandle  xQueue;

          xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(long));     //参数分别表示队列存储单元数量、队列单元数据长度

           2.2 队列发送  xQueueSendToBack() 、xQueueSendToFront()  //发送到队列尾和队列头

           portBASE_TYPE xStatus;  

           long   int    msg;

            xStatus = xQueueSendToBack(xQueue,     //队列句柄

                                                               &msg,        //队列消息指针

                                                                 0);           //队列发送超时时间，超时以系统心跳为单位，设置为0表示不等待立即返回，

                                                                   //设置为portMAX_DELAY 表示一直等待。

         2.3 队列接收   xQueueReceive ()  、xQueuePeek()  //前者读取消息后，删除消息，后者读取消息后，不删除消息

          long int msg;

          port_BASE_TYPE    xStatus;

          const  portTickType xTicksToWait = 100/portTICK_RATE_MS;

          xStatus  =  xQueueReceive(xQueue,

                                                      &msg,

                                                        xTickToWait);

          2.4 队列查询  uxQueueMessageWaiting()  //查询队列种有效数据单元个数

          返回值 = 0 表示队列为空

          2.5 在中断中使用队列 xQueueSendToFrontFromISR()、xQueueSendToBackFromISR() 、xQueueReceiveFromISR()

    3.  FreeRTOS 信号量相关API

          3.1   二值信号量创建 vSemaphoreCreateBinary()

          xSemphoreHandle  xSemaphore;

          vSemphoreCreateBinary(xSemaphore);

          

         3.2 计数信号量创建 xSemphoreCreateCounting()

         xSemphoreHandle   xSemphore;

          xSemphore = xSemphoreCreateCounting(10,    //计数信号量最大值为10

                                                                              0);    计数信号量初始值为 0 

          

          3.3 互斥信号量创建  xSemphoreCreateMutex()    

             xSemphoreHandle  xMutex = xSemphoreCreateMutex();

          3.4 信号量获取   xSemphoreTake()   //适用于所有信号量类型

           xSemphoreTake(xSemphore,              // 二值信号量句柄

                                      portMAX_DELAY);     //获取信号量超时时间，此处表示一直等待

         3.5 信号量给与  xSemphoreGive() 、xSemphoreGiveFromISR()   //使用与所有信号量类型

         xSemphoreGive(xSemphore,              //二值信号量句柄

                                       0);        //超时时间，此处0表示立即返回   

  4. FreeRTOS 临界区相关API

        4.1  taskENTER_CRITICAL()   taskEXIT_CRITICAL（）  //进入、退出临界区

  5.  FreeRTOS 调度器相关API

        5.1  xTaskSuspendAll() 、xTaskResumeAll()   //挂起、唤醒 调度器

   6.  FreeRTOS 内存分配相关API

        6.1 pvPortMalloc ()  、vPortFree()