yolo world 瑞芯微芯片rknn部署、地平线芯片Horizon部署、TensorRT部署

  特别说明：参考官方开源的 yoloworld 代码、瑞芯微官方文档、地平线的官方文档，如有侵权告知删，谢谢。

  模型和完整仿真测试代码，放在github上参考链接 模型和代码。

  yoloworld出来的有一段时间了，还没有盘到板端上玩一玩，不把这个给整落地工作都干不起劲。落地过程也是一波三折多次想放弃，起早赶晚的抽时间干，再试一次，再试最后一次，再试最最后一次 。。。yoloworld 环境（MMDet）搭建都折腾了三次，转onnx也折腾了三次，上rknn板子又是三次（尝试rknn_toolkit2-1.3.0、rknn_toolkit2-1.6.0运行报错，最终用的rknn_toolkit2-2.0.0运行成功），都快折腾废了。

1 模型训练

  训练就不多说，也没有尝试过，训练参考官方代码，本示例直接用yolov8提供的yoloworld模型（本想用腾讯提供的模型，奈何搭建环境太折腾；尝试过Huggingface导出的onnx模型，奈何规避不掉板端不支持的操作），进行板端部署。

1 导出 yolo_world onnx （yolo_world_v2_s）

   尝试过用 huggingface 提供的demo导出onnx，但其中有操作（torch.einsum）板端支持不了，只能放弃作罢。本示例使用的是yolov8提供的yoloworld代码，进行onnx导出，规避 torch.einsum 操作，得到可以上板子的onnx模型。导出时进行调整，导出模型示意图如下，导出的类别使用的是80类。本示例对应提供的代码只用于适用六个输出头。

指定导出类别、以及导出六个输出头参考：（特别说明：本示例以yolov8提供的yoloworld代码为示例）

使用的yolov8提供的权重文件：权重文件

由于yolov8官方代码在不断修改，博客中使用的版本已打包：转onnx时使用的yolov8版本

第一步：保存指定类别的权重文件

from ultralytics import YOLO

model = YOLO("./yolov8s-world.pt")
model.set_classes(["person", "bus"])           # 指定导出类别（以两个类别为例）
model.save("./custom_yolov8s-world.pt")        # 保存指定类别的权重文件

第二步：修改输出头

        # 导出 onnx 增加
        y = []
        for i in range(self.nl):
            t1 = self.cv2[i](x[i])
            t2 = self.cv4[i](self.cv3[i](x[i]), text)
            y.append(t1)
            y.append(t2)
        return y

第三步：增加保存onnx代码

        print("===========  onnx =========== ")
        import torch
        dummy_input = torch.randn(1, 3, 640, 640)
        input_names = ["data"]
        output_names = ["reg1", "cls1", "reg2", "cls2", "reg3", "cls3"]
        torch.onnx.export(self.model, dummy_input, "./yoloworld_v2_zq.onnx", verbose=False, input_names=input_names, output_names=output_names, opset_version=12)
        print("======================== convert onnx Finished! .... ")

第四步：运行，生成六个头的onnx文件

from ultralytics import YOLO

model = YOLO("./custom_yolov8s-world.pt")   # 加载第一步生成的指定类别的权重文件（生成onnx）

本示例生成的onnx如下（6个输出头，2个检测类别）：

2 pytorch测试效果

onnx测试效果

3 tensorRT 时耗

  模型yolo_world_v2_s，导出类别80类，输入分辨率是640x640，转trt使用的fp16_mode，显卡Tesla V100，cuda_11.0。

5 rknn 板端C++部署

  模型yolo_world_v2_s，导出类别80类，输入分辨率是640x640，芯片rk3588.

  把在rk3588板子上测试的模特推理时耗，和用C++代码写的后处理时耗，都给贴出来供大家参考。【rk3588的C++代码参考链接】。