2020-9-14

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前言

一、gazebo加载出world文件

1.把world文件复制到主目录下的.gazebo文件夹，用ctrl+h可以显示隐藏文件。然后gazebo *.world就行了。有时一些模型加载不出来，也是因为这个原因。

2.写一个launch文件，用roslaunch启动。

二、libdiffdrive_plugin_multi_wheel.so无法在gazebo中加载

三、‘OrbFeatureDetector’ was not declared in this scope

四、ROS中Invalid tag: Cannot load command parameter解决方案

五、launch文件解析

1.标签(元素)说明

1. group标签

2. node标签

六、两个关于gazebo的详细教程， 可以对urdf,gazebo获得更好的理解

七、#if

总结

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前言

解决最近几天遇到的问题，主要是在gazebo仿真方面的问题。

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一、gazebo加载出world文件

假如我有一些.world文件，有两种方式显示出来。

1.把world文件复制到主目录下的.gazebo文件夹，用ctrl+h可以显示隐藏文件。然后gazebo *.world就行了。有时一些模型加载不出来，也是因为这个原因。

2.写一个launch文件，用roslaunch启动。

 

二、libdiffdrive_plugin_multi_wheel.so无法在gazebo中加载

这个是因为没把这个库编译进去，可以从别的地方复制过来，放到devel/lib下，或者把源码copy过来，放在src下，编译一下。

 

三、‘OrbFeatureDetector’ was not declared in this scope

这个找到的方法说是添加两个头文件，

#include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>   

#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>

但是加上之后又显示opencv-opencv2/nonfree/nonfree.hpp：没有那个文件或目录，这时候按照方法安装

sudo apt-get update
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev

但是又会报错，

sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 libopencv-nonfree-dev : 依赖: libopencv-features2d-dev (= 2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1xqms2~xenial1) 但是 2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1.1 正要被安装
                         依赖: libopencv-nonfree2.4v5 (= 2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1xqms2~xenial1) 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决办法：下载依赖检查的功能强大的包管理工具 aptitude！

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libopencv-nonfree-dev

这个办法是在Ubuntu上对缺少依赖的一种万能解法！

参考：https://www.freesion.com/article/4114661018/

四、ROS中Invalid <param> tag: Cannot load command parameter解决方案

这里一般是这一行写错了，尤其--inorder的空格。

五、launch文件解析

1. launch文件的重点是：节点(node)元素的集合。
2. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。
3.  

1.标签(元素)说明

• 1. group标签

• 2. node标签

<group ns="turtlesim1">　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//两个节点分组并以’命名空间（namespace)’标签来区分
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>　　　//pkg 和 type 它们分别是：程序包名字和可执行文件的名字；ros::init()函数提供的 name 信息将会全面的覆盖命名信息（launch文件中node标签里面的name 属性）
        </group>
<group ns="turtlesim2">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

ros::init(argc,argv,"my_node_name");

或者

ros::init(argc,argv,"my_node_name",ros::init_options::AnonymousName);

 output = “screen” ：将标准输出信息显示在终端(console)上
respawn=”true” ：监测每一个启动完成的节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
required=”true” ：当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。 （不要同时设置required 属性和 respawn 属性）
launch-prefix = “command-prefix” ：依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上：launch-prefix=”xterm -e”（xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)）ns = “namespace” ：turtlesim 话题名字(turtle1/cmd_vel、turtle1/color_sensor 和 turtle1/pose )被从全局命名空间移动 到 /sim1 和 /sim2 的单独命名空间里。args：传递参数到节参考点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递.

rosmap

include

参考：https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/10108161.html

六、两个关于gazebo的详细教程， 可以对urdf,gazebo获得更好的理解

https://zhuanlan.zhihu.com/p/90489579

https://www.jianshu.com/p/4d8b8327eb9b

七、#if

这是C++种的条件编译bai预处理命令
有两du种格式：
1：#ifdef 标示符
程序段zhi1
#else
程序段2
#endif
表示：如果标示符已经被#define命令定义过，则编dao译程序段1，否则编译程序段2
2：#if 表达式
程序段1
#else
程序段2
#endif
表示：如果表达式为真，则编译程序段1，否则编译程序段2.

 

 

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总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。