Ubuntu18.04+Realsensed435i+ORBSLAM2

参考：https://blog.csdn.net/u013494161/article/details/114209959?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ros%E8%B7%91%E9%80%9Aorbslam2&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-114209959.142

大部分内容在参考文章里面都有写，这里说一些要注意的点

相机接线一定要使用Type-C3.0（一般接口为蓝色）

这里的ROS版本是Melodic

1.注册公钥

sudo apt-key adv --keyserver [keys.gnupg.net](https://keys.gnupg.net) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp:[//keyserver.ubuntu.com:80](https:keyserver.ubuntu.com:80) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

这一步我是翻了墙之后才成功的，如下图

2.添加包仓库列表

这一步有很多以前的教程用的都是amazon的源，但是我试了n遍都没成功，最后在参考文章的评论里面找到了可行的地址

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3.下载对应的ROS包

cd catkin_ws/src/

下面这条命令最好手动去github上下载，因为最新的版本是在ROS2环境下的，我这里更改分支后选择了ROS1的版本

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

报错

若出现 Frames didn't arrived within 5 seconds的重复报错，

根据https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5723指明Linux版本应在5.0以上，所以接下来更新Linux内核版本

https://blog.csdn.net/Megahertz66/article/details/118303541

关于卸载Linux内核

https://blog.csdn.net/weixin_43877080/article/details/107204293

若出现/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/xxx/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigure16registerVariableIiEEvRKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEET_RKN5boost8functionIFvSA_EEES9_SA_SA_报错

参考https://blog.csdn.net/fyf8733/article/details/107382599

如果安装后无法更改内核版本或进入grub界面，参考https://blog.csdn.net/yjj350418592/article/details/121759907