大部分内容在参考文章里面都有写,这里说一些要注意的点
相机接线一定要使用Type-C3.0(一般接口为蓝色)
这里的ROS版本是Melodic
1.注册公钥
sudo apt-key adv --keyserver [keys.gnupg.net](https://keys.gnupg.net) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp:[//keyserver.ubuntu.com:80](https:keyserver.ubuntu.com:80) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
这一步我是翻了墙之后才成功的,如下图
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/634080faf856c8347c46d874750b4107.png)
2.添加包仓库列表
这一步有很多以前的教程用的都是amazon的源,但是我试了n遍都没成功,最后在参考文章的评论里面找到了可行的地址
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3.下载对应的ROS包
cd catkin_ws/src/
下面这条命令最好手动去github上下载,因为最新的版本是在ROS2环境下的,我这里更改分支后选择了ROS1的版本
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
报错
若出现 Frames didn't arrived within 5 seconds的重复报错,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1d8c38405fc74cab0086a22248a10111.png)
根据https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5723指明Linux版本应在5.0以上,所以接下来更新Linux内核版本
https://blog.csdn.net/Megahertz66/article/details/118303541
关于卸载Linux内核
https://blog.csdn.net/weixin_43877080/article/details/107204293
若出现/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/xxx/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigure16registerVariableIiEEvRKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEET_RKN5boost8functionIFvSA_EEES9_SA_SA_报错
参考https://blog.csdn.net/fyf8733/article/details/107382599
如果安装后无法更改内核版本或进入grub界面,参考https://blog.csdn.net/yjj350418592/article/details/121759907