1.2 有哪些常见的视觉 + IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子?
1). 常见的视觉 + IMU融合方案
a. 优化方法: VINS, OKVIS, ORB + IMU, SVO+GTSAM
b. 滤波方法: rovio, msf, msckf, SVO+MSF,
2). 工业解应用的例子
谷歌: Tango(目前已停产),ARCore
微软: HoloLens
苹果: ARKit
1.3 在学术界, VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到 VIO中的例子?
1). VIO研究有哪些新进展?
a. GPS + VIO[ 1 ] ^{[1]}[1]: GPS信息和VIO的紧耦合,适用于长航时
b. GPU前端加速的VIO[ 2 ] ^{[2]}[2]: 利用GPU加速前端算法,Faster than FAST
c. 结合线段特征: PL-VIO[ 3 ] ^{[3]}[3], Trifo-VIO[ 4 ] ^{[4]}[4]
d. 激光SLAM融合: V-LOAM[ 5 ] ^{[5]}[5], VISO2 + LOAM[ 6 ] ^{[6]}[6]
等等…
2). 有没有将学习方法用到 VIO中的例子?
a. Vinet[ 1 ] ^{[1]}[1]
b. DeepVIO[ 2 ] ^{[2]}[2]
b. 半监督,无监督学习的VIO[ 3 ] ^{[3]}[3]