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机器人技术
zhangwuji1990
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人学习笔记——机器人的平面运动规划研究
机器人的运动可以分解为一段一段的光滑曲线,光滑曲线分解的越细小,那么机器人控制的越细腻,而每一个细小的光滑曲线段可以采取三次B样条曲线的控制方式,实现我们的控制目的。给定四个控制点[d1,d2,d3,d4],则规划曲线为H(i),0≤i≤1;规划一条由起点到终点的光滑曲线,也就实现了我们机器人在平面的运动规划设计。机器人在平面上运动,如何让机器人按照预期进行运动规划呢?平面机器人位置可以用二维坐标(x,y)参数方程描述,机器人的运动,也就是从起点到终点的一条规划曲线。其中i为归一化路程。原创 2023-01-11 16:14:31 · 334 阅读 · 0 评论 -
机器人学习笔记——机器人概述
机器人建模是机器人学的基础,是从事机器人研究、设计、控制或应用的必修内容。机器人运动之前,需要明确运动的目标、轨迹和环境,轨迹控制的目的在于精确地实现所规划的运动,这些都是机器人控制所要研究的内容。所以博主准备开始机器人相关内容的更新,希望从事这方面研究的各位同仁可以一起学习、进步,共同研究、分享相关资料等。当前,机器人的内涵可以用三个词来概括:机械臂、海陆空、人机融合。海陆空代表无人机、地面机器人和水下机器人等;人机融合涵盖仿生机器人、类生机器人、拟人机器人和康复医疗机器人等。(4)ROS机器人系统。原创 2023-01-05 10:08:15 · 307 阅读 · 0 评论