机器人学习笔记——机器人的平面运动规划研究

机器人在平面上运动，如何让机器人按照预期进行运动规划呢？

机器人的运动，也就是从起点到终点的一条规划曲线。

规划一条由起点到终点的光滑曲线，也就实现了我们机器人在平面的运动规划设计。

机器人的运动可以分解为一段一段的光滑曲线，光滑曲线分解的越细小，那么机器人控制的越细腻，而每一个细小的光滑曲线段可以采取三次B样条曲线的控制方式，实现我们的控制目的。

平面机器人位置可以用二维坐标（x，y）参数方程描述，

其中i为归一化路程。

给定四个控制点[d1,d2,d3,d4]，则规划曲线为H（i），0≤i≤1；

三次B样条函数

F1（i）=1/6(1-i)3

F2（i）=1/6(3i3-6i2+4)

F3（i）=1/6(-3i3+3i2+3i+1)

F4（i）=1/6(i)3

平面规划运动轨迹为：

H（i）= F1（i）d1+ F2（i）d2+ F3（i）d3+ F4（i）d4

验证源代码，如下：

%演示四个控制点的B样条曲线生成
%四个控制点D=[D1 D2 D3 D4]
D=[1 1 2 2     %控制点X方向坐标
   0 2 1 2];   %控制点Y方向坐标
%参数i为归一化位移0≤i≤1
i=0:0.01:1;
%
f1i=(1-i).^3/6;
f2i=(3*i.^3-6*i.^2+4)/6;
f3i=(-3*i.^3+3*i.^2+3*i+1)/6;
f4i=i.^3/6;
%
Pi=D(:,1)*f1i+D(:,2)*f2i+D(:,3)*f3i+D(:,4)*f4i;
%绘制控制点及B样条曲线
figure(1)
plot(D(1,:),D(2,:),'g*',Pi(1,:),Pi(2,:),'y');
legend('控制点','B样条运动规划曲线')
title('机器人运动规划曲线')
xlabel('x轴(米)')
ylabel('y轴(米)')
grid on
bold

运行效果，如下：