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1原创 ROS中两轮差速底盘给定线速度和角速度值的合法性检查
d是两轮的距离VL是左轮的线速度VR是右轮的线速度V是两轮连线中心的线速度是两轮连线中心的角速度（图中未标出）r是0时两轮连线中心弧形轨迹的半径由于电机性能的限制，左右两轮的速度VL、VR不可能无限大，所以 轮子的最小速度（如-2m/s），是轮子的最大速度（如2m/s）由可以得到第一个条件：由可以得到第二个条件：由和可推导出和由可以得到第三个条件：由可以得到第四个条件：总结：如果给定的线速度（V）和角速度（）同时满足以上四个条件则V和是合法...
2022-01-01 21:56:27
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