ros中cartographer发布定位信息的周期

 cartographer中没有直接发布机器人位姿的topic，通常的做法是监听map到base_link的tf或修改cartographer的代码发布一个关于机器人位姿的topic。具体做法参考以下两篇：

cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置_fengdehuhuan122的专栏-CSDN博客_cartographer快速重定位本人小白，项目中使用cartographer进行机器人的定位。cartographer_ros中没有发布机器人在地图坐标系中的位姿topic，只发布各frame间的tf变换。若通过tf变换获取位姿坐标，测试发现不管激光频率多高（20~100hz），获取的位姿频率只有5h左右。因此对源码进行简单修改，获取高频率的位姿topic并在rviz中根据机器人当前位置进行重定位。准备工作源码安装首先对...https://blog.csdn.net/fengdehuhuan122/article/details/105019570/ROS小车记录系列（四）利用cartographer定位，修改源码发布pose话题_Ai_Smith的博客-CSDN博客（四）利用cartographer定位__半个月没有更新了，一直在解决建图效果问题，因为是用的自己的IMU，误差有点大（-_-!!!），陆续买了两个imu，误差依旧大，转几圈都找不到北了。加上我的odom计算是依赖IMU的，最终结果就是一片模糊，还不如纯激光雷达效果。最终还是狠下心，花了2千，买了个精度稳定性都靠谱的。__定位这事本来想用amcl做，后来听说现在大家都用cartographer了，我也跟着做一下，按照这篇博客一通配置，果然跑起来了，看到定位效果确实好啊，又准稳定性又好。但是，重点来了，但https://blog.csdn.net/Ai_Smith/article/details/108125861这两种方法都可以获得robot的位姿，但是决定位姿发布周期的是cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua中的pose_publish_period_sec参数，单位是秒。