ROS中两轮差速底盘给定线速度和角速度值的合法性检查

d是两轮的距离

VL是左轮的线速度

VR是右轮的线速度

V是两轮连线中心的线速度

是两轮连线中心的角速度（图中未标出）

r是0时两轮连线中心弧形轨迹的半径

由于电机性能的限制，左右两轮的速度VL、VR不可能无限大，所以

  轮子的最小速度（如-2m/s），是轮子的最大速度（如2m/s）

由可以得到第一个条件：

由可以得到第二个条件：

由和可推导出和

 由可以得到第三个条件：

由可以得到第四个条件：

总结：如果给定的线速度（V）和角速度（）同时满足以上四个条件则V和是合法的，底盘可以按照给定的参数移动。

如有不足或错误之处欢迎斧正。