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带读《视觉SLAM14讲》
高博很经典的书了,堪称入门SLAM的最佳神书,受我一拜!
这里主要记录实践+代码
小张高手
非科班转码上岸tier1自动驾驶感知定位算法工程师
古月居签约作者,cvlife嘉宾,全网万粉知识博主
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【死磕slam14】slambook2第六讲 详解ceresCurveFitting.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第六讲 详解ceresCurveFitting.cpp。原创 2022-11-20 12:38:36 · 363 阅读 · 0 评论 -
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【死磕slam14】slambook2第五讲 详解joinMap.cpp
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【死磕slam14】slambook2第五讲 详解stereoVision.cpp
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【死磕slam14】slambook2第五讲 详解undistortimage.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第五讲 详解undistortimage.cpp。原创 2022-11-02 17:43:50 · 147 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第五讲 详解imageBasics.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第五讲 详解imageBasics.cpp。原创 2022-11-02 15:48:55 · 163 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第四讲 详解trajectoryError.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第四讲 详解trajectoryError.cpp。原创 2022-11-01 15:01:30 · 250 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第四讲 详解useSophus.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第四讲 详解useSophus.cpp。原创 2022-11-01 11:21:11 · 152 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第三讲 详解visualGeometry.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第三讲 详解visualGeometry.cpp。原创 2022-10-30 21:06:44 · 208 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第三讲 详解plotTrajectory.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第三讲 详解plotTrajectory.cpp。原创 2022-10-30 11:43:17 · 186 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第三讲 详解coordinateTransform.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第三讲 详解coordinateTransform.cpp。原创 2022-10-27 19:45:43 · 149 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第三讲 详解useGeometry.cpp
【代码】【死磕slam14】slambook2第三讲 详解useGeometry.cpp。很详细原创 2022-10-26 17:55:07 · 182 阅读 · 0 评论 -
【死磕slam14】slambook2第三讲 详解eigenMatrix.cpp
【代码】【死磕slam14】eigen库的使用。原创 2022-10-26 12:39:11 · 218 阅读 · 0 评论 -
SLAM第十二讲实践:【建图】单目稠密图重建实践、RGB_D稠密建图、 从RGB_D稠密建图点云重建网格图、八叉树地图实践
本工程采用的数据集是使用REMODE的测试数据集。它提供了一架无人集采集的单目俯视图像,共有200张,同时提供了每张图像的真实位姿数据集自取。原创 2022-10-20 14:03:54 · 1673 阅读 · 0 评论 -
SLAM第十一讲实践:【回环检测】DBoW3安装以及用ORB特征创建字典,回环相似度检测,增加字典规模再回环检测的详细实践
我们看到,明显相似的图1和图10(在C++中下标为0和9)其相似度评分约为0.058,而其他图像约为0.02。同时会生成文件vocab_larger.yml.gz,这个文件,是通过640个图片训练得到的字典,可以在loop_closure中。可以看到:分支数量k为10,深度L为5,单词数量为4970,没有达到最大容量。首先获取安装包,事实证明,使用高博的gaoxiang12/slambook第一版里面的安装包才可以。会生成一个vocabulary.yml.gz文件,后面会有用,如下图所示。原创 2022-10-19 15:37:41 · 1485 阅读 · 1 评论 -
SLAM第十讲实践:【后端2】基于slambook2的位姿图优化(SE(3)位姿图与李代数上的位姿图优化)
有关可视化g2o的内容在第六讲已经提到过,安装啥的直接送上传送门。点击optimize优化后为一个球体,可以看作是螺旋上升的位姿。左上角文件添加ch10中的sphere.g2o。那么在g2o包内bin目录下我们。原创 2022-10-18 10:56:08 · 721 阅读 · 0 评论 -
SLAM第九讲实践:【后端1】 基于slambook2 的ceres的BA优化以及g2o的BA优化
SLAM第九讲实践:【后端1】 基于slambook2 的ceres的BA优化以及g2o的BA优化。原创 2022-10-17 17:49:26 · 634 阅读 · 0 评论 -
SLAM第八讲实践:【前端2】基于Slambook2的LK光流,G-N实现单层光流以及多层光流以及直接法做VO的超详细实践
这里直接拿高博的ch8。原创 2022-10-07 12:06:26 · 862 阅读 · 0 评论 -
SLAM第七讲实践:【前端1】对极约束求解相机运动,三角测量triangulation详细实现(单目2D-2D-估计深度)
SLAM第七讲实践原创 2022-10-05 14:09:59 · 489 阅读 · 0 评论 -
SLAM第七讲实践:orb_cv的超详细实现
由于slambook2中给的cmake是第七讲好几个实验的综合设定。这里我单独把orb_cv拿出来自己建了一个。原创 2022-10-04 21:40:14 · 410 阅读 · 0 评论 -
SLAM第六讲实践: gaussNewton ,ceres库,g2o库, g2o_viewer可视化优化超详细安装与使用
千万不要卸载删除ubuntu原有的cmake,否则之前经过原有cmake编译过的文件将也会被删除,比如 ros因为需要glog,而glog的cmakelists对于cmake的版本要求卡的很死,要3.16以上,那么原先自带的cmake只有3.10显然不够用了我这里附上我安装的某云包,需要的自取原创 2022-10-01 10:48:45 · 1442 阅读 · 8 评论 -
SLAM第四讲实践:李代数Sophus库的安装和使用
这是他用来做教程的包,里面有他自己写的程序包,也有他直接链接别人写好的包,比如sopuhs,这种包的原作者不是高翔,你就载github上打开slambook2master包,点到sopuhs里去,找到原作者,直接从他那下载zip。(1)在官网(http://eigen.tuxfamily.org/index.php?因为高翔也是调用别人的包,所以下载后解压出来是空的,直接点到原始作者发布sophus包的地方,再下载就行了。因为这个命令下载的是3.2版本的eigen,从而无法与模板类的sophus相匹配。原创 2022-09-26 09:32:11 · 1477 阅读 · 0 评论 -
SLAM第五讲实践:imageBasics, undistortImage,stereo,RGB_D超详细实现
主要是这句话一定要修改,不然会一遍又一遍报opencv的错误!这里一样一定要改成我这样的,不然编译opencv疯狂报错,如果已经报错了请删掉build,改完重新编译。两者缺一不可,缺了就opencv疯狂报错,到头来还得看我这里!在打开的bash.bashrc的最末尾添加如下代码。cpp文件不需要修改,因为不需要改路径。编辑,按两次esc键退出编辑模式,再按。不过我这里是按照3.4.1的安装的。左边是畸变的,右边是处理后非畸变的。保存关闭文件,使刚才的配置生效。我这里打开文件使用的是vim。原创 2022-09-26 23:06:16 · 1233 阅读 · 0 评论 -
SLAM第三讲实践:运行显示运动轨迹plotTrajectory.cpp
因为观察外边的目录结构,就发现这个txt文件是存在examples下面的,但是呢你执行的时候,是在examples/build下执行的。切换到plotTrajectory所在目录。原创 2022-09-25 14:12:52 · 388 阅读 · 0 评论 -
SLAM第三讲实践:相机位姿 VisualizeGeometry的实现(Pangolin安装以及cpp实现)
【代码】SLAM第三讲实践:相机位姿 VisualizeGeometry的实现(Pangolin安装以及cpp实现)原创 2022-09-25 07:44:01 · 415 阅读 · 0 评论 -
SLAM第三讲实践报错:./visualizeGeometry: error while loading shared libraries:报错
【代码】SLAM:./visualizeGeometry: error while loading shared libraries:报错。原创 2022-09-25 00:40:15 · 338 阅读 · 1 评论 -
SLAM第二讲:笔记
差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本,而共享库只有一个副本,更加节省空间。表示 一个名字为hello的功能包 而这个是一个静态库而不是共享库。通过这个修改,useHello程序能够顺利使用hello库中的代码了。得到一个libhello.a的文件,这就是我们静态库得到的库文件。4.在上级目录中新建libHelloSLAM.h文件(头文件)6.修改 CMakeLists.txt。1.新建CMakeLists.txt。共享库得到的库文件是.so结尾。如果需要生成共享库需要使用。3.在build中继续。原创 2022-09-11 10:48:52 · 204 阅读 · 0 评论