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视觉SLAM面试题
小张高手
非科班转码上岸tier1自动驾驶感知定位算法工程师
古月居签约作者,cvlife嘉宾,全网万粉知识博主
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视觉SLAM 面试题 4 IMU预积分为什么可以避免重复传播?
IMU预积分与通常积分相比,解决了初始状态更新时以及加速度计、陀螺仪偏差变化时所导致的积分重新计算问题。其主要思路是计算两个关键帧之间的状态增量,当初始状态变化,就在原来增量基础上乘以初始状态的变化量;当偏差变化时,则通过求取预积分量关于偏差的雅各比,实现预积分的一阶线性近似更新。来源:旷视slam算法岗位。原创 2023-02-08 14:14:43 · 251 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM 面试题 3 八点法为什么要归一化?
2 归一化操作有一个作用就是把像素点都统一到一个坐标系下,无论是用哪八个点都在一个统一坐标系下,所以说可以排除选取点对对结果的影响。原创 2023-02-08 14:10:34 · 275 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM 面试题 2 H矩阵是什么?说出几个典型的使用场景
上,可以利用这种矩阵进行运动估计,典型使用场景有无人机携带的俯视相机等。来源:字节跳动pico slam算法岗。时,此时平移为零,基础矩阵自由度下降,,选用单应矩阵来恢复位姿。原创 2023-02-07 11:12:45 · 468 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM 面试题 1 ORB-SLAM2为了特征点均匀化做了哪些处理?
就是最开始整幅图像是一个节点,然后会对该节点进行划分,分成四个,然后将特征点都分别分配到这四个节点。后面就是不断重复类似的操作,划分节点,直到节点数等于所需的特征点数,然后只保留响应值最大的那个特征点。其实这里的操作也有点是把图像进行分块,直到分出来的块数等于所需的节点数,然后只留下质量最好的特征点。这时候特征点的数量往往是超过我们需要的点的数量,且只是初步进行了一个均匀化;1)构建图像金字塔,构建八层的图像金字塔,在每层图像上提取特征点,具体每层提取多少数量的特征点都事先通过。原创 2023-02-07 11:07:58 · 358 阅读 · 0 评论