解析《知识星球讲座SLAM&自动驾驶》
老张是cvlife的嘉宾以及自动驾驶之心的成员,这里主要分享一下参加过的一些讲座和论坛
爱捣鼓的小张
非科班转码上岸tier1自动驾驶感知算法工程师
古月居签约作者,cvlife嘉宾,全网万粉知识博主
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【星球】【slam】研讨会(7) 武汉大学开源算法Wheel-SLAM分享会
具体操作:将里程计(轮式编码器)+IMU–>车轮IMU。原创 2023-02-12 20:01:17 · 263 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】 研讨会(6) AI技术人员如何做学习规划
找到自己的研究兴趣点,并初步实践(打比赛,有deadline自驱性比较强,泡实验室)站在巨人肩膀上,看开源代码,最新综述,全新方向慎重选择。主动和导师,师兄师姐沟通,了解他们的研究方向和进展。不要有打工人心态,要抱着为自己而学习,工作。关注行业的动态,产品的落地,技术发展的趋势。早进实验室做项目,参与到实际的工程项目中。论文从0到1最难,不要贪大求全,小幅迭代。注重高效率,编程规范,项目开发快速迭代。发小论文,做项目,刷题找实习,找工作。时间紧迫,上课,做项目,研究课题。如果走学术道路,一定要早出成果。原创 2023-01-28 20:01:43 · 327 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】 研讨会(5)VINS:Mono+Fusion 重点提炼
VINS+Fusion重点梳理 A重点梳理和回顾 1传感器前端 视觉前端 特征点提取 opencv接口 goodfeaturestotrack 光流追踪 opencv接口 calcOptical 异常点剔除 光流剔除的异常点 本质矩阵的校验(不符合本质矩阵的点筛除) 特征点去畸变 “逐渐逼近式”的计算方式 特征点性质的计算 IMU预处理 IMU积分提供了高频率的里程计输出(有了IMU输出频率提升) IMU预积分 预积分作用:帧间约束 约束的数值 约束的置信度(协方差矩阵) 连续时间预积分 离散原创 2022-12-04 19:51:44 · 1002 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】研讨会(4)你真的适合读博吗?
一直在看论文找思路,敲代码,读博压力来源多,有导师、同学、同行,年龄,论文。2、读博收获:掌握一整套学习方法,更高的社会地位,高收入,更多的选择。三、动手实践强,喜欢搞实物的,因为读博需要理论创新,发文章毕业。一、想读博去学术圈赚大钱的人,老师有的工资不高,靠项目堆积。1、读博动机:父母期望,更多就业机会,更高薪资,情怀。二、导师很厉害,实验室很强,对你读博帮助很大,资源丰富。一、大学老师,时间自由,社会地位高,压力也不小。二、逃避就业压力的人,因为读博压力更大。二、去公司,起点高,但跟公司也有区别。原创 2022-11-19 14:13:30 · 448 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】研讨会 (3)ViSLAM 算法框架,原理,对比,评测 论文解读 ORB—SLAM3
7 ORBslam3高召回率的位置识别算法:很快执行闭环,要检测是真的闭环,不是真的闭环闭环了会把图拉错(最慢一帧闭环,最快三针闭环)闭环+地图合并 2 只有活跃地图,而3多了非活跃地图(跟丢了存起来),跑过相同区域合并地图。10活跃地图和非活跃地图的匹配:用共视的关系检验,之后完成计数,完成三次实现闭环。室内场景构建栅格地图:栅格地图稀疏点云做了滤波,做了八叉树octomap地图。用共视图,和时间无关,而是基于共视关系做关键帧之间的关联。9 数据关联 短期,中期,长期,多地图。3学习3的需要2的基础。原创 2022-11-19 13:46:41 · 740 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】研讨会(2)三维建模学习经验讨论
学习遇到的问题以及解决方法:开源库兼容问题: 多使用英文搜索工具,github issue搜索等等。CVPR ICCV前沿研究 新的框架 新的研究方向(港科大权龙教授等等,多传感器融合建模)开源框架:基础库:opencv,eigen,boost,CGAL.ceres,VCG等。三维重建库:COLMAP PMVS,Openmvs(对内存管理不是很好)等。多尝试不同的开源框架,尝试不同的参数,看有什么不同的效果。代码理解不透:反复看讲解视频,看论文,手动推导公式。系统基础:ubuntu 使用,各种库的安装。原创 2022-10-30 19:36:58 · 270 阅读 · 0 评论 -
【星球】【slam】研讨会(1)视觉slam交流会1
slam星球研讨会1原创 2022-10-23 15:51:09 · 297 阅读 · 0 评论