zhangyuanbonj的博客

【代码】【orbslam2源码解析】 【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

我的笔记本被识别为video0 ，外接入的usb摄像头识别为video2。然后在launch文件夹下找到 usb_cam-test.launch。进入工作空间src/usb_cam/launch下。首先查看这里ubuntu系统识别的摄像头。把这里参数video0 改为video2。从笔记本调换到usb摄像头。再进行测试，发现调换过来了。至于怎么配置外接就不细说了。具体可看这个博主的文章。默认的是video0。

在Windows下同时按下win+R键，输入mstsc然后回车（也可以直接搜索），打开远程桌面，输入ip地址点击连接，弹出Login to ubuntu对话框，session选择Xorg,l输入ubuntu的用户名和密码，点OK，登录成功！13 在猎豹上能看到自己的热点下有ubuntu的连接，通过IP再次远程访问（不用网线）5 使用PuTTY登录，开始的默认名称和密码都是 ubuntu ，需要修改密码。4 连好电源和网线，用ipscanner查树莓派IP。2 Win32DiskImager 烧录镜像。

注意：这里的版本问题非常重要，不同的版本号可能会不兼容，会出现各种错误，只能重新编译，对没有经验的开发者还会花费大量的时间寻找错误和解决问题。在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV 2.4.11的source版本，然后解压到本地。在本次实验中，我首次使用的OpenCV 3.2，但是最后出现了错误，改用OpenCV 2.4.11后成功。DBoW2是DBow库的改进版本，DBow库是一个开源的C++库，用于索引图像并将其转换为单词表示形式。cmake用下面指令。

要确认已经安装了显卡驱动才能使用显卡，有些电脑可能已经安装了显卡驱动，笔者建议无论安装与否都可以更新下驱动，因为对应型号的显卡驱动一直在更新。下载的ZED SDK名称为ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.4_v3.6.1.run，说明适配的是cuda11.4。安装后重启电脑，在终端输入如下指令可以查看电脑显卡驱动信息。通过这张图我们可以看到CUDA最高的安装版本为12.1。这里一定要注意CUDA与SDK的版本号对应。

在跟踪线程中一般认为分为四个阶段参考关键帧跟踪，恒速模型跟踪，重定位跟踪，局部地图跟踪。这里面比较复杂的是重定位跟踪，可好好看看EPnP原理。

这一章节主要讲了单目初始化以及双目初始化的事情，大部分篇幅给了单目地图初始化。

我觉得这里最需要整理每一个实现的策略，有些算法非常巧妙比如说删除关键帧，其一子关键帧在寻找到新父后，直接升级成父加入其它子关键帧的父库中，如果是在子关键帧找不到父，直接把爷爷当成父，很有意思。这一章主要讲了一些基本内容，包括ORB-SLAM2中地图点，关键帧图结构的问题。

特征匹配在ORB-SLAM2中是很重要的内容，函数有多次重载，一般而言分为以下。这里还是需要反复琢磨每一个细节，这里只做一个基本的概括。

这些问题其实如果看过源代码都是轻松能回答上的，写在这里提醒自己不断复习。第七章是关于ORB特征提取，大部分是来自课上讲的部分，全当复习哈哈。从第七章到第十四章是ORB-SLAM2的部分。十五章到十九章是ORB-SLAM3的部分。

g2o线性求解曲线参数的具体步骤：第一步，创建一个线性求解器，使用不同的线性求解法例如cholesky,scparse,pcg,dense cholesky,eigen；第二步创建块求解器，分为固定变量的求解器以及可变尺寸的求解器,并用上面的线性求解器初始化；第三步，创建总求解器，从GN，LM，Dogleg中选择一个再用块求解器初始化；这几个算法继承同一个类OptimizationWithHessian,OptimizationWithHessian又继承于OptimizaitonAlgorithm;第四步

针孔相机的原理在十四讲里讲得挺详细的，这里补充了孔径大小对于成像的影响，孔径越小成像越清晰，但是成像亮度越低；实际用的相机镜头使用了透镜，它可以汇聚光线，解决了成像清晰和高亮度不能兼顾的问题

只用一个cmake文件来管理，最经典的就是ORB-SLAM2的cmake文件。如果用多层cmake来管理，可以看十四讲13章代码的管理模式，通过添加子文件夹add_subdirectory()构建框架。首先是介绍C++新特性，这里提到了列表初始化，auto,循环体，Lambda表达式，参数模板的具体使用，对于C++这些还是基础的，如果不会的话建议去看C++ Primer Plus这本书,p15页有一个改写可以实践一下。如何合并两个库的名字？find_package如何使用的，不使用怎么手动添加指定路径？