OpenCV检测圆并求出圆心与半径

对自己的项目有一个简单的想法，想先用OpenCV检测出图片中的圆，并找到圆心与半径。以前从别人的博客学习了很多，现在也把我的一个简单代码贴在下面，并注释。希望能给各位有一点点帮助。

int main(int argc, char** argv)
{
    const char* filename = "4-2.jpg";

    Mat img = imread(filename);
    if (img.empty())
    {
        cout << "can not open " << filename << endl;
        return -1;
    }

    Mat img3,img2,img4;

    //cvtColor(img, cimg, COLOR_GRAY2BGR);
    cvtColor(img, img2, COLOR_BGR2GRAY);   //把彩色图转换为