NI-Motion运动控制混合直线移动和圆弧移动c语言示例

这段代码是一个用于Windows平台的C语言程序，它演示了如何使用National Instruments的NI-Motion控制器软件来控制一个或多个运动轴。程序的主要功能包括：

初始化和配置：设置板卡ID和向量空间，为后续的运动控制做准备。

运动参数设置：定义移动的速度、加速度和减速度，以及急动（Jerk）或S曲线的时间，这些参数将影响运动轴的动态性能。

运动路径规划：通过加载直线段和圆弧段来规划运动轴的路径。这里特别提到了创建一个半圆的圆弧移动。

混合和执行：执行混合移动，这是一种平滑过渡技术，可以在不同的运动段之间无缝切换，减少运动中断。

状态监测和错误处理：在运动执行过程中，程序会持续检查运动状态和通信状态，确保运动轴按照预期执行。如果发生错误，程序会读取错误信息并进行处理。

总的来说，这段代码是一个运动控制的示例，展示了如何使用NI-Motion软件进行复杂的运动路径规划和控制，适用于需要精确运动控制的自动化系统。

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// 混合直线移动和圆弧移动.c：一个Win32控制台应用程序                                                             
//                                                                            
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本.                      
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述： 
//		这个C示例展示了NI-Motion控制器的混合特性
///

//INCLUDES/
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

//
// 主函数
void main(void){
   

	u8	boardID;					// 板卡识别号
	u8	vectorSpace;			// 向量空间号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	u16 status;
	u16 complete;				// 移动或混合完成状态

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的commandID
	u16 resourceID;			// 资源ID
	i32 errorCode;				// 错误码
		
	///
	// 设置板卡ID
	boardID= 1;
	// 设置轴号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置一个包含轴1和轴2的2D向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 0);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置急动或S曲线在样本周期内
	err = flex_load_scurve_time(boardID, vectorSpace, 1, 0xFF);
	CheckError;

	// 将操作模式设置为绝对位置
	err = flex_set_op_mode(boardID, vectorSpace, NIMC_ABSOLUTE_POSITION);
	CheckError;


	// 加载第一个直线段到位置5000, 5000
	err = flex_load_vs_pos(boardID, vectorSpace, 5000, 5000, 0,  0xFF);
	CheckError;

	// 开始移动
	err = flex_start(boardID, vectorSpace, 0);
	CheckError;

	// 加载圆弧 - 以逆时针方向制作半圆
	err = flex_load_circular_arc (