NI-Motion控制一个两轴舞台进行光栅扫描的C语言代码示例

程序的功能是通过 FlexMotion 库控制一个两轴舞台进行光栅扫描，即按照预设的路径（一系列的点）在 X 轴和 Y 轴上移动，从而形成一个矩形区域的扫描。这种扫描通常用于检测或测量应用。程序的执行逻辑如下：

1. 初始化变量：定义板卡 ID、向量空间号、通信状态寄存器、轴状态、移动完成标志、循环计数器以及 X 轴和 Y 轴的目标位置数组。

2. 配置向量空间：设置一个包含 X 轴和 Y 轴的二维向量空间。

3. 设置运动参数：为移动设置速度、加速度、减速度和 jerk（急加急减参数）。

4. 设置操作模式：将操作模式设置为绝对位置模式。

5. 加载并执行移动：

   • 循环加载目标位置到控制器，并启动移动。
   • 在每次循环中，检查移动是否完成、轴是否有错误或轴是否关闭。
   • 如果移动完成，或者检测到轴错误或轴关闭，则退出循环。

6. 错误处理：

   • 如果通信状态寄存器显示有模态错误，程序会从错误堆栈中获取错误信息并显示。
   • 如果没有模态错误，程序会显示常规错误信息。

7. 退出程序：在完成所有移动或遇到错误后，程序退出。

///
// 需求：FlexMotion 软件版本 5 或更高版本.                      
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于 MS 编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于 BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于 32 位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于 64 位 Windows
//
// 描述： 
//		此 C 示例演示了如何使用直线移动在两轴舞台上进行光栅扫描
///

// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // FlexMotion 库头文件
#include "NIMCExample.h" // NIMC 示例头文件
#include "NIMCExampleData.h" // NIMC 示例数据头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库
#include <time.h> // 时间库

//
// 主函数
void main(void){
   

	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	vectorSpace; // 向量空间号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	u16 status;
	u16 moveComplete;
	u32 i;
	i32 xPosition[11] = {
   5000, 5000, 0, 0, 5000, 5000, 0, 0, 5000, 5000, 0}; // X 轴位置数组
	i32 yPosition[11] = {
   0, 1000, 1000, 2000, 2000, 3000, 3000, 4000, 4000, 5000, 5000}; // Y 轴位置数组

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的 commandID
	u16 resourceID; // 资源 ID
	i32 errorCode; // 错误代码
	
	///
	// 设置板卡 ID
	boardID = 1;
	// 设置向量空间号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置包含轴 1 和轴 2 的二维向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 3);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（计数/秒）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的加速度（计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000,