NI-Motion如何使用混合直线移动在两轴舞台上进行光栅扫描C语言示例代码

这个C语言程序是一个Win32控制台应用程序，用于演示如何使用混合直线移动在两轴舞台上进行光栅扫描。程序要求使用National Instruments的FlexMotion软件版本5或更高版本。程序的主要功能是控制两轴舞台按照预设的路径进行移动，通过设置速度、加速度、减速度和急动时间，以及加载目标位置和启动移动来实现光栅扫描。在移动过程中，程序会检查移动和混合完成状态，以及轴的跟随错误和关闭状态。如果发生错误，程序会停止移动并处理错误。如果没有错误，程序会继续执行直到所有路径点都被处理完毕。

1. 初始化设置：配置板卡ID和向量空间，设置通信状态寄存器和轴状态。

2. 运动参数配置：设置移动的速度、加速度、减速度和急动时间。

3. 操作模式设置：将操作模式设置为绝对位置。

4. 直线段加载：逐个加载直线段的目标位置，并启动移动或混合移动。

5. 监控移动状态：在每个直线段移动过程中，检查移动或混合完成状态，以及轴的跟随错误和关闭状态。

6. 错误处理：如果在监控过程中发现错误，程序将处理错误并退出。

7. 结束：当所有直线段都完成移动后，程序结束。

///
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到项目中：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中<NI-Motion安装位置>默认为
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例演示了如何使用混合直线移动在两轴舞台上进行光栅扫描
///

// 包含//
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例头文件
#include <stdio.h> // 包含标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 包含标准库
#include <time.h> // 包含时间函数库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	vectorSpace; // 向量空间号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	u16 status;
	u16 complete; // 移动或混合完成状态
	u32 i;
	i32 xPosition[11] = {
   5000, 5000, 0, 0, 5000, 5000, 0, 0, 5000, 5000, 0}; // X轴位置数组
	i32 yPosition[11] = {
   0, 1000, 1000, 2000, 2000, 3000, 3000, 4000, 4000, 5000, 5000}; // Y轴位置数组

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误代码
	
	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置由轴1和轴2组成的2D向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 3);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（计数/秒）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的加速度（计数/秒^2）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vecto