这个C语言程序是为了演示如何使用National Instruments的FlexMotion软件库来控制一个运动控制器执行螺旋弧线(Helical Arc)运动。程序的主要功能和执行逻辑如下:
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初始化和配置:程序首先定义了一些变量,包括主板ID、向量空间号、通信状态寄存器、轴状态、错误码等。然后,它设置了主板ID和向量空间号,并配置了一个3D向量空间,该空间由三个轴(1、2、3)组成。
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速度和加速度设置:程序接着设置了这三个轴的移动速度、加速度和减速度。
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螺旋弧线运动设置:程序使用
flex_load_helical_arc
函数加载了一个螺旋弧线运动,指定了半径、起始角度、移动角度和线性移动距离。 -
开始移动:通过调用
flex_start
函数,程序启动了之前配置的螺旋弧线运动。 -
循环检查:程序进入一个循环,不断地检查移动是否完成。在这个循环中,它还会检查每个轴的状态,以及是否有任何模态错误(如跟随错误或轴关闭)。
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错误处理:如果在执行过程中遇到任何错误,程序会进入错误处理部分。对于模态错误,它会从错误堆栈中获取错误信息并显示。对于非模态错误,它会直接显示错误信息。
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// Helical Arc.c : 一个Win32控制台应用程序
// 需求:FlexMotion软件版本5或更高版本。
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// 使用导入库:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
// 对于MS编译器,以及
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
// 对于BC编译器
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// 在您的项目包含目录中添加包含路径:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
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// 将常见源代码添加到您的项目中:
// <NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
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// 其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
// <驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
// 对于32位Windows
// <驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
// 对于64位Windows
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// 描述:
// 这个C语言示例展示了运动控制器的螺旋弧线功能
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// *注意:该示例在7334控制器上不受支持。
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// 包含文件///
#include "flexmotn.h" // 包含Fl