NI-Motion如何控制一个运动控制器执行一个螺旋形移动路径 的C语言代码实力

这段代码的主要功能是通过National Instruments的FlexMotion软件库来控制一个运动控制器，使其执行一个螺旋形的移动路径。代码中包含了错误处理逻辑，以确保在发生错误时能够适当地响应。

程序的实现功能和执行逻辑如下：

该程序是一个用于Windows控制台的C语言应用程序，它通过National Instruments的FlexMotion软件库控制一个运动控制器来执行螺旋弧线（Helical Arc）运动。程序的主要功能包括配置向量空间、设置移动参数（速度、加速度和减速度）、加载螺旋弧线路径、启动移动以及监控移动状态和错误处理。

执行逻辑如下：

1. 初始化变量，包括板卡ID、向量空间编号、通信状态寄存器、轴状态、移动完成标志等。
2. 配置3D向量空间，指定参与运动的轴（在这个例子中是轴1、2和3）。
3. 设置移动的速度、加速度和减速度参数。
4. 加载螺旋弧线路径，定义半径、起始角度、移动角度和线性移动距离。
5. 启动移动。
6. 循环检查移动是否完成，同时检查每个轴的状态和通信状态寄存器，以确保没有错误发生。
7. 如果检测到移动完成、跟随错误或轴关闭状态，则退出循环。
8. 在错误处理部分，如果通信状态寄存器显示有模态错误，程序将从错误堆栈中获取错误信息并显示，然后退出应用程序。如果没有模态错误，程序将显示常规错误信息并退出。

///
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本.                      
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		将包含路径添加到您的项目包含目录中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述： 
//		此C示例演示了运动控制器的螺旋弧线功能
//
//		*注意：此示例在7334控制器上不受支持。
///

// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库

//
// 主函数
void main(void){
   

	u8	boardID; // 板卡标识号
	u8	vectorSpace; // 向量空间编号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	u16 status;
	u16 moveComplete;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误码
	
		
	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 1;
	// 设置轴编号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1; // NIMC定义的第一个向量空间
	

	// 配置一个由轴1、2和3组成的3D向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 3);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误
	
	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误
	
	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误


	// 加载螺旋弧线
	err = flex_load_helical_arc (boardID, vectorSpace, 5000/*半径*/, 0.0