图形学变换——平移、旋转和缩放

一、概述

在齐次坐标中，所有的仿射变换都可以使用如下形式的 4 x 4 矩阵来表示

点 $p(x,y,z)$ 表示方式为

向量 $\vec{a}(x,y,z)$ 表示方式为

关于齐次坐标的理解参考博文：齐次坐标

二、平移

平移（translation）变换把点沿着给定方向移动固定距离， $p^{\prime }=p+d$ 如下图所示。

比如：将点 $p(1,1,1)$，往 $X$ 轴正方向移动 1单位，往 $Y$ 轴正方向移动 2 单位， 往 $Z$ 轴正方向移动 3 单位，最终坐标是 $p^{\prime }(2,3,4)$
数学上的运算为 $p(1,1,1)+d(1,2,3)=p^{\prime }(2,3,4)$。
在图形学中，$p+d$ 可以表示为 $p$ 乘于 $d$ 对应的平移矩阵 $T$

所以 $p^{\prime }$ 的平移运算可表示为

即

二、旋转

旋转（rotation）变换指点绕着特定的一个点旋转固定角度。下面我们使用 2D 坐标讲解点 $p(x,y)$，绕特定的点$O(0,0)$ 原点旋转 $\theta$ 度，变换后的坐标表示为 $p^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime })$

将 $p$ 与 $p^{\prime }$ 转换为极坐标表示则有

利用两角和的正弦和余弦公式可得

转换为矩阵像形式

在 3D 中绕 $Z$ 轴旋转的所有点 $z$ 值不变，等价于上面 2D 绕原点的旋转，所以 3D 坐标的旋转可以表示为

在图形学中 绕 $Z$ 轴旋转的变换矩阵为

最终 $p^{\prime }$ 的旋转可表示为

同理可得绕 $X$ 轴旋转的变换矩阵为 $R_x$，绕 $Y$ 轴旋转的变换矩阵为 $R_y$。注：这里使用右手坐标系

三、缩放

缩放（scaling）变换指沿着指定不动点（变换后该点位置保持不变，这里使用原点），对象沿着指定方向（坐标轴）伸长或缩短。缩放后的点 $p^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$ 的坐标可表示为

使用齐次坐标表示为


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