机器人ROS SLAM
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ROS学习
机器人ros开源操作系统,未来机器人的大脑转载 2016-09-22 10:06:39 · 480 阅读 · 0 评论 -
create a new ROS package
1、creating a catkin Packages; 2、building a catkin workspace and sourcing the setup file; 3、building ROS package; (build /devel/src)~~~ 4、launch file; 5、create msg and srv file; 6、check the package原创 2017-10-25 17:49:18 · 308 阅读 · 0 评论 -
ROS wiki learn 整理 1
ROS操作命令:1)rospack; 2)roscd; 3)rosls; 4)roscore rosnode rosrunGraph ConceptsNodes: A node is an executable that uses ROS to communicate with other nodes. Messages: ROS data type used when subscrib原创 2017-10-25 17:45:08 · 339 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM编译环境搭建过程当中遇到的问题
按照一些参考和官方git的搭建过程,然后自己做了对应的环境搭建,但是对ORB_SLAM编译的时候出现了如下问题:orb-slam System.cc:134:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope~~ORM_SLAM2/ORB_SLAM2/src/System.cc~~~参考网上发现是没有添加头文件unistd.h,然后就在原创 2017-09-10 16:35:50 · 8985 阅读 · 5 评论 -
ORB算法描述
本文为原创文章,转载请注明出处:http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765绪论假如我有2张美女图片,我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了,以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是,如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了:再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的转载 2017-07-22 09:39:04 · 440 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM(六)回环检测
上一篇提到,无论在单目、双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿。这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了。通过认真转载 2017-07-09 21:13:10 · 747 阅读 · 0 评论 -
机器人SLAM和交互系统在实现中的思考
目前SLAM主要分为两个方向来实现,即激光雷达作为主要数据采集的sensor和以视觉摄像头作为数据采集的sensor两个方向。目前所知的机器人视觉slam,在理论和工程实现都比较不错的是“ORB-SLAM"以及"ORB-SLMA2",这是一个西班牙大学的学生在2015年开始发布的开源系统,工程代码托管在github上面:(https://github.com/raulmur/ORB_SLA原创 2017-07-21 14:27:41 · 946 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM(五)优化
ORB-SLAM作为单目SLAM,其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化(optimization)在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法,关于g2o可以参考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。一、为什么要优化转载 2017-07-08 09:51:11 · 407 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM(四)追踪
最近在读ORB-SLAM的代码,虽然代码注释算比较多了,但各种类和变量互相引用,看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构,希望能抓住主要思路,不掉坑里。作者的程序分为两种模式:SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中,三个线程全部都在工作,即在定位也在建图。而Localization模式中,只有Tracking线程在工作,即只定位,输出追踪结果(姿态),不转载 2017-07-08 09:50:33 · 483 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM(三)地图初始化
单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息,因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像,估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到,地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体,期望能够将三维点的不确定性缩小到可接受的范围。方法二基于假设空间存转载 2017-07-08 09:48:13 · 728 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM(二)性能
ORB-SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后,可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据,可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。个人认为,ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现,集合了当前流行的SLAM特性。作者的程序非常工程化,其中有诸多精度与运算量的权衡。具体总结如下。ORB-SLAM的优点:转载 2017-07-08 09:39:53 · 1286 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM(一)简介
ORB-SLAM是一种基于ORB特征的三维定位与地图构建算法(SLAM)[1]。该算法由Raul Mur-Artal,J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基于PTAM架构,增加了地图初始化和闭环检测的功能,优化了关键帧选取和地图构建的方法,在处理速度、追踪效果和地图精度上都取得了转载 2017-07-08 09:39:21 · 1363 阅读 · 0 评论 -
单目SLAM在移动端应用的实现难点有哪些?
作者:王小新链接:https://www.zhihu.com/question/50385799/answer/135164952来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权。我目前做的项目是类似于Android手机端SLAM,具体目的是什么不便透露,作为过来人,分享下经验,避免后来人走弯路,手机端最难以解决的问题从难到易排序如下:1.手机处理速度2.手机卷帘相机转载 2017-03-13 08:58:14 · 2447 阅读 · 0 评论 -
学习SLAM需要哪些预备知识?
作者:王小新链接:https://www.zhihu.com/question/35186064/answer/135059903来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权。感觉大家的回答都很好,但是作为一个从新手到微新手过来的人,觉得大家回答上来就是Multiple View Geometry in Computer Vision 然后优化,然后。。。。,如果转载 2017-03-13 09:07:58 · 3027 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM与ORB_SLAM2的区别?还经常出现跟踪失败,跟踪失败的原因
文章转至知乎大神们的讨论,自从进入到视觉SLAM,感觉来到了新的世界。 作者:颜沁睿链接:https://www.zhihu.com/question/49030315/answer/113970383来源:知乎著作权归作者所有,转载请联系作者获得授权。1. ORB2摆脱了对ROS的依赖,显示模块改用了胖果林(pangolin),也就是monoslam用的那个咧转载 2017-03-13 08:52:13 · 5340 阅读 · 2 评论 -
Android callback 回调方法复习
一大早周末来加班,在写一个要用到回调业务的时候,发现自己写了后怎么也不对劲,好久没有写了,怎么忘记了!只好重新复习下,然后按照自己理解写个例子回顾:1、先假装定义一个接口,里面放一个方法,是我准备要使用这个业务的唯一能够调用的方法(即,你调用这块业务就只能使用我给你的这个方法):com.~~.~~;interface PrintString{ void getStr(Stri原创 2017-03-18 10:38:52 · 1857 阅读 · 1 评论 -
ROS IDE---RoboWare
RoboWare简介首次打开RoboWare的网站(RoboWare home page)是英文的,第一反应就以为这是国外的IDE,没想到看到页面最下端才发现这是国内济南一个公司开发的,瞬间感觉就不一样了,大约10年前开始的ROS操作系统,估计很长一段时间,国内的贡献都是有限的吧,但是在ROS wiki里面都能看到这个IDE, 那自然不必多说,这个开发环境的优势所在了.下面截图摘自ROS wiki(原创 2017-10-26 09:59:39 · 821 阅读 · 0 评论