移动机器人系列-----＞树莓派4B测试ORB-SLAM2

移动机器人系列----->树莓派4B运行测试ORB-SLAM2

注: 测试平台为树莓派4B（8+32G）

1：树莓派安装ubuntu18.04及编译ORB-SLAM2

1.1：树莓派上安装ubuntu18.04

关于在树莓派4B上安装ubuntu18.04的步骤，这里就不详细展开；官网有详细安装步骤，以及有很多大佬的博客来详细讲解如何安装。该博客中树莓派4B安装的是桌面版的ubuntu。为了方便，树莓派我没有外接屏幕和键盘，树莓派和自己的主机通过交换机接在一个网络下，主机用ssh或者Remmina和树莓派连接。可以通过ssh -X指令来将树莓派的软件界面投射到主机屏幕，或者也可以通过Remmina直接连接树莓派显示。

1.2：ORB-SLAM2的编译运行

在树莓派上的ubuntu运行ORB-SLAM2，步骤和一般电脑上类似，编译安装Cmake，OpenCV、Eigen、Pangolin等。为了测试代码，这里还安装了g2o和ceres优化库。安装好这些支持库之后，下载ORB-SLAM2源码编译，可能会出现usleep()的报错，根据报错信息，在对应文件中加入unistd.h头文件即可。

2：TUM数据集速度测试

为了验证ORB-SLAM2在树莓派4B上的运行速度，下载了rgbd_dataset_freiburg1_xyz数据集进行测试。这里简单测试了三种情况
1）直接测试： 在rgb_tum.cc文件中，统计处理图像的for循环耗时，根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；

2）仅TrackRGBD：仅统计TrackRGBD耗时，同样根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；

3）关闭Viewer：在构建System时使bUseViewer=false，关闭Pangolin的显示，同样根据运行总时间和图像数量来计算平均帧率；

方法	帧率 （fps）
直接测试	3.4
仅TrackRGBD	4.4
关闭Viewer	8.01

结论：
1）imread有些耗时，不过在运行bag包或者实际设备时影响不大；
2）Viewer比较耗时，后期调试好后可以直接关掉显示；
进一步测试打开viewer和关闭时cpu的占用情况；

选项	占用率（百分比）
开启Viewer	170~200%
关闭Viewer	150~190%

注：这里有点困惑，开启和关闭viewer的cpu占用差别不大，不知道是不是bUseViewer这个标志位并没有真正完全关闭viewer的一些数据处理，后面详细阅读代码再进一步测试。

3）代码的整体运行速度还是不够快，当前的这个帧率无法满足机器人平滑的运动，需要进一步优化加速。

附上树莓派4B上ORB-SLAM2的运行截图：

3：关于优化加速

目前想到要进行修改的地方有以下几点：
1：将cv::Mat修改为Eigen中的Matrix或者Sophus；
2：g2o修改为ceres（主要是对g2o不太熟，后期修改优化函数不方便）；
3：针对RGBD版本进行裁剪；