zhengshunkai-CSDN博客

原创 sophus库 so3三维向量在不适用sophus库情况下转换到旋转矩阵

实际上就是使用罗德里格斯公式进行转换:代码如下Eigen::Matrix3d calR(const Eigen::Matrix<double,6,1>& update){ //cos(the)*I + (1-cos(the))*ano*anot+sin(the)*anohat //omega = the * ano Eigen::Vector3d ...

2019-07-30 15:30:15 965

原创 sophus库根据se3的exp函数求解平移向量

在优化过程中,求解出来的se3小量前三列并不是平移向量,因此需要转换一下:se3.cpp源码:SE3 SE3::exp(const Vector6d & update){ Vector3d upsilon = update.head<3>(); Vector3d omega = update.tail<3>(); double theta; ...

2019-07-26 10:36:02 2202

原创使用PCL提取平面的方式

本文主要总结了几种提取平面的方式,算法的原理就不细说了.1.RANSAC循环提取平面,直到小于20个点.void groundRemoval(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in,int& pl_num){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in_totle(new pc...

2019-07-11 14:54:54 9281 3

原创 PCL体素滤波

头文件:#include <pcl/filters/voxel_grid.h>函数示例:void pclDownsize(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr out){ pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ...

2019-07-11 14:39:30 2280

原创 PCL去除nan点

在处理点云的时候,需要将nan点先删除掉:pcl::removeNaNFromPointCloud(laserCloudIn, laserCloudIn, indices);函数有三个参数，分别为输入点云，输出点云及对应保留的索引。代码示例如下:void removeNan(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in, pcl::PointClo...

2019-07-11 14:37:01 6744 5

转载 OPENCV矩阵类操作

矩阵操作1转载自：http://www.xuebuyuan.com/2148247.html//例子1：创建100*90的矩阵，矩阵元素为3通道32位浮点型cv::Mat M(100, 90, CV_32FC3);//例子2：使用一维或多维数组来初始化矩阵，double m[3][3] = {{a, b, c}, {d, e, f}, {g, h, i}};cv::Mat M = cv...

2019-07-11 14:30:51 414

转载 sophus库的一些使用

转载自https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/77334189首先是cmakelists:cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project( useSophus )为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它find_package( Sophus REQUIRED )...

2019-07-11 14:12:51 1947

原创 N阶贝塞尔曲线的阶乘计算方式

N阶贝塞尔曲线的阶乘计算方式本来主要是将matlab的N阶贝赛尔曲线的阶乘计算方式,以c++ &opencv方式实现.代码如下:1.matlab实现/matlab code:n=length(x);t=linspace(0,1);xx=0yy=0for k=0:n-1tmp=nchoosek(n-1,k)t.k.*(1-t).(n-1-k);xx=xx+tmpx(k+...

2019-07-11 14:03:39 1003

原创利用三阶贝塞尔对曲线进行插值操作

利用三阶贝塞尔对曲线进行插值操作1.数学公式:2.代码void lanelocalization::ComputeBezierPoints(cv::Mat &matMapInput,cv::Mat &matQ){ int matTnum = 6; int matInputNum = matMapInput.rows; cv::Mat matQx;...

2019-07-11 13:55:53 2254

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