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RSS订阅原创 PCL1.8.0+VS2013+CUDA10.0源码编译（GPU）
1.准备工作PCL1.8.0 All in one：下载安装省略pcl-master源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.0Cmake：官网下载最新版本即可CUDA：下载跟自己GPU对应的版本（我的GPU是GeForce MX250）我安装的都是64位版本2.Cmake编译点击Add Entry：配置PCL1.8.0 all in one安装的第三方库的路径：根据需要勾选gpu相关模块进行编译，
2020-11-19 20:32:47
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原创 tensorflow2.1.0+cuda10.1+cudnn7.6安装
1.安装anaconda，python3.7版本链接：https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.02-Windows-x86_64.exe注意勾选添加环境变量，其他默认安装2.打开anaconda prompt(Anaconda3)创建环境：conda create -n TF2.1 python=3.7目前直接这样创建环境会报错，原因是清华镜像不能用了，所以需要删除镜像链接：conda config --remove-key chann
2020-06-26 17:22:15
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原创 Win10 tensorflow-cpu版本安装+pycharm配置
1.下载Anaconda去官网下载，我下载的是最新版本Anaconda3 链接安装中记得勾选添加环境变量2.安装tensorflow1.打开Anaconda Prompt (Anaconda3)，添加镜像：conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/ c...
2020-02-18 15:29:01
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原创 PCL学习 part2
PCD头文件VERSION：指定PCD文件版本FIELDS：指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字SIZE：用字节数指定每一个维度的大小TYPE：用一个字符指定每一个维度的类型COUNT：每一个维度包含的元素数目WIDTH：无序点云数据集的点云个数；有序点云数据集的宽度（一行点的数目）HEIGHT：无序数据集值为1；有序点云数据集的高度（行总数）VIEWPOINT:指定数据集中点...
2020-01-04 16:13:28
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原创 PCL学习 part1
PointT类型1.点相关PointXYZ–成员变量: float x, y, z;只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。PointXY-float x, y;PointXYZI–成员变量: float x, y, z, intensity;PointXYZRGBA–成...
2020-01-03 15:42:16
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原创 LINEMOD模板匹配
原理小结参考代码分析参考解决复杂背景下3D物体的实时检测与定位，用到了RGBD的信息，可以应对无纹理的情况，不需要冗长的训练时间。linemod特征采用彩色图像的梯度信息结合物体表面的法向特征作为模板匹配的依据。Linemod可以实现在几千个模板在图片上滑窗搜索达到实时。1.计算彩色梯度方向2.为使匹配有一定容错性，对特征进行一定邻域方向扩散3.对特征图进行滑动窗口匹配，匹配的结果是距...
2019-12-29 17:09:57
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原创 《OpenCV-python学习》第八章 目标跟踪+第九章 基于OpenCV的神经网络简介
检测移动的目标帧差异1.将第一帧设置为输入的背景，对每帧进行灰度转换和平滑滤波操作2.将后续读取的帧计算与背景的差异，得到差分图3.对差分图进行二值化和膨胀，然后在差分图中找轮廓背景分割器：KNN、MOG2、GMGopencv提供BackgroundSubtractor类，用于视频分析，会对每帧进行“学习”，且可以计算阴影。均值漂移和CAMShift均值漂移（Meanshift）是...
2019-12-28 15:40:51
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原创 《OpenCV-python学习》第七章 目标检测与识别
目标检测与识别技术HOG描述符（梯度直方图）将图像分成小单元，每个小单元是16*16的像素块，每个单元包含8个方向的颜色梯度。单元组合成块，按块构造特征向量，便于归一化和考虑光照和阴影的变化，提高检测精度。仅仅比较两幅图像的单元是不可行的，需要考虑位置和尺度问题。图像金字塔：图像的多尺度表示。滑动窗口：通过扫描较大图像的较小区域来解决定位问题，进而在同一图像的不同尺度下重复扫描。非极大...
2019-12-27 19:12:25
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原创 特征描述子集锦--持续更新
SIFT参考链接Sift提取图像的局部特征，在尺度空间寻找极值点，并提取出其位置、尺度、方向信息。Sift特征的特点：对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性，对视角变化、噪声等也存在一定程度的稳定性；独特性，信息量丰富，适用于在海量特征数据中进行快速，准确的匹配；多量性，即使少数几个物体也可以产生大量的Sfit特征向量；可扩展性，可以很方便的与其他形式的特征向量进行联合；Sfit...
2019-12-27 10:19:28
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原创 《OpenCV-python学习》第五章 人脸检测和识别+ 第六章 图像检索以及基于图像描述符的搜索
Haar级联OpenCV的Haar级联具有尺度不变性，但不具有旋转不变性。cv2.CascadeClassifier(’.xml’)detectMultiScale(gray,scaleFactor,minNeighbors)OpenCV三种人脸识别方法Eigenfaces:PCA，本质是识别某个训练集上的主成分，并计算出训练集相对数据库的发散程度。Fisherfaces:在PCA上衍...
2019-12-26 15:53:42
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原创 室内三维物体识别与姿态估计--背景
研究意义服务机器人，人机交互，虚拟现实，机器人视觉导航，三维重构、逆向工程。三维重构基于图像的方法：用传统相机从不同角度拍摄照片，根据刚体变换，将二维图像映射到三维空间。成本低，但计算复杂，重构精度不高。基于建模软件的方法：AutoCAD,3DMAX等软件，构建参数化模型。适用于仿真模型建立，影视特效制作等，需要专业人员进行建模操作。基于深度检测设备的方法：结构光，激光，TOF。根据直接...
2019-12-26 12:43:46
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原创 《OpenCV-python学习》第四章 深度估计与分割
4.1深度摄像头深度图：是灰度图，每个像素值是摄像头到物体表面之间距离的估计值点云图：xyz视差图：是灰度图，每个像素值代表物体表面的立体视差。立体视差：从不同角度观察同一场景得到的两张图像叠放在一起，度量两幅图像相互对应的两个像素点之间的距离，即为立体视差。近距离的物体会产生较大的立体视差，远距离的会小一些，因此近距离的物体在视差图中会更明亮些。有效深度掩模：表明给定的像素的深度信息是否...
2019-12-25 18:57:09
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原创 python小知识集
成员变量以单下划线开始的成员变量称为保护变量，只有类对象和子类对象才能访问这些变量。以双下划线开始的变量称为私有成员变量，只有类对象可以访问，子类对象不能访问。python中@的用法参考链接waitKey（）参数为等待键盘触发时间，单位为毫秒，返回值为-1（表示没有键被按下）或ASCII码。opencv的窗口只有在调用waitKey（）函数时才会更新，waitKey（）函数只有在op...
2019-12-25 15:40:40
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原创 《OpenCV-python学习》第三章 使用OpenCV 3处理图像
3.1傅里叶变换3.1.1高通滤波器（HPF）检测图像的某个区域，根据像素与周围像素的亮度差值来提升该像素的亮度的滤波器。（Numpy只接受一维数组）高通滤波图=原图-高斯滤波图3.1.2低通滤波器（LPF）像素与周围像素的亮度差值小于一个特定值时，平滑该像素的亮度。用于去噪和模糊化。如高斯模糊，是一个削弱高频信号强度的低通滤波器。3.1.3用定制内核做卷积filter2D(src...
2019-12-24 14:23:51
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空空如也
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