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原创 写在前面

在如今AI浪潮的时代,总觉得自己能够从事该领域的研究是一种幸运。毕竟五年前,在我选择自己专业的时候,还未料到如今的AI能够如此之火,也未料到自己能够如此热爱自己的选择。    目前,我主要在从事一些计算机视觉方面的研究,目的是想将计算机视觉中的一些理论成果应用于四旋翼无人机中。在我自己刚开始做研究的过程中,就读过不少CSDN上的博客,也因此受益匪浅。但是,随着研究内容的深入,我发现中文资料非常

2018-01-06 18:24:21 403 5

原创 SLAM秋招面经(大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴)

SLAM秋招面经(大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta)前段时间一直没更新博客,因为论文、实习、秋招一系列事情都非常忙,如今秋招接近尾声,稍有空闲,所以来写一个面经,希望大家能收益。一、大疆整体来说,大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术,二面工程,三面价值观、综合能力。一面(50min)你实习做了些什么?谈了谈自己的项目相关ORBSLAM的哪个部分最耗时?...

2019-09-24 14:26:36 1958 6

原创 利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停

    最近博主在玩一个无人机比赛,需要完成一些室内飞行的任务。于是,为了增强飞行的可靠性,用到了px4flow光流模块,当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块,它是基于光流不不变性假设,求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块,用于测量高度。所以,飞控只要使xy平面速度为0,且高度不变,就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...

2018-08-04 23:46:56 6257 21

原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——位姿估算与控制算法(五)

    之前,我们已经能够成功将地标识别出来,那么如何引导无人机向地标飞行呢?我们可以分为两部分:一、计算无人机与地标的相对位置;二、根据相对位置控制无人机飞行。这部分和之前几章不太一样,理论推导较多,请大家耐心看一看。若有不对的地方,也请指正~1 相对位置估计    这里要提一下,目前很主流的一种估计方法使PnP,也是我最开始尝试的一种方法。但是,PnP是基于点的估计方法,我们的地标中特征点(角...

2018-06-27 23:34:02 4098 36

原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——地标设计与识别算法(四)

前面讲了三讲的环境搭建,今天终于要开始讲算法啦。先来描述一下定点降落的过程,四旋翼上搭载的摄像头识别地面上的标志,然后以地面标志作为引导,降落到标志所在处。所以,我们今天先来讲讲地标的设计与识别算法。首先是地标设计,地标设计有一个最重要的原则就是特征明显。优秀的地标能够简化识别算法,提高降落效率与鲁棒性。我的地标是这个样子滴~~~这样设计的好处在于特征明显,黑白相间的正方形非常容易识别。而且,正方...

2018-06-09 23:10:49 5442 13

原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境(三)

搭建仿真环境是相当重要的,因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑,那么很容易炸机。通过仿真环境,我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助,话不多说,上正文。1 安装gazebo一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo,如果已经安装了ROS,可在terminal中输入gazebo来验证,若出现下图,证明已经装好了,就不用再安装了。...

2018-05-25 11:54:53 6978 15

原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk(二)

    一直拖了这么久没有更新,怪我太懒啦~~~ 今天要特别感谢舒仔仔同学,我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子,我们先搞一个odroid(土豪上TX2),再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以,odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavr...

2018-05-17 22:53:30 11325 12

原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——概述(一)

    从去年开了这个博客起就一直没有写过,好在今天实验有了一些小进展,所以想分享给大家。首先讲讲我做了些什么吧。我想做一个基于单目视觉的四旋翼定点降落,能够让四旋翼从任意位置起飞之后,完全自主地降落到地面标志处。国内外有许多实验室都已经完成了这个功能,在IEEE、中国知网上也有不少论文,但基本没有人系统地写过相关中文博客。所以,我想把自己的体验分享出来,供大家交流与参考。废话不说,先上图。   ...

2018-04-15 22:12:26 5342 11

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