基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk（二）

    一直拖了这么久没有更新，怪我太懒啦~~~ 今天要特别感谢舒仔仔同学，我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子，我们先搞一个odroid（土豪上TX2），再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以，odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavros，说到底就是mavlink的封装，用起来非常简单。话不多说，上正文。

mavros安装：

使用apt-get安装即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras ros‐kinetic‐control‐toolbox

我所安装的ros版本是kinetic。

其安装过程非常简单，在网上查询使用方法却说得很笼统，大多是按照官方教程，但实际上并没有详细的讲如何使用。

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