PID控制器（位置式和增量式）

PID控制：一种调节器控制规律为比例、积分、微分的控制。其中：P：比例（proportion）I：积分（integral）D：微分（derivative）

式子中Kp为比例系数，Ti为积分时间参数，Td为微分时间常数。

各参数的意义：

Kp：比例系数。一般增大比例系数，将加快系数的响应。

Ti：积分时间常数。一般地，积分控制通常与比例控制或比例和微分控制联合使用，构成PI或PID控制。增大积分时间常数有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，缺点是要延长系统消除静差的时间。积分时间常数太小会降低系统的稳定性，增大系统的震荡次数。

Td：微分时间常数。一般微分控制和比例控制或比例积分控制联合使用，组成PD或PID控制。微分控制可以改善系统的动态特性。

PID常用的两种控制方式：

1.增量式PID

所谓增量，就是本次控制量和上次控制量的差值，常用于对电机的转速控制。

增量式PID是一种对控制量的增量进行PID控制的一