MG996R 舵机内部驱动电路原理图和拆解实物图

 此原理图是180°舵机结构,将电位器去掉就是360°舵机的结构了,360°舵机相当于当电机使用了

 图中PIN脚为PWM引脚

舵机内部拆解图如下:

 

应用场景: 该控制器主要应用于以PWM控制的模拟、数字舵机为关节的电子机械结构电气控制,例如机械臂,竞步机器人等。 主要特性: 八路周期20ms、500-2500us高精度宽度可调方波输出,强制高低电平输出,可以设置的上电初始位置 32位高性能MCU主控器 USB转串及TTL串行接口 可固件升级,不定期发布更新固件 原理框图开源,基本驱动开源,满足个人定制化开发需求 支持蓝牙透传模块HC-05/HC-06连接至安卓手机或电脑 高达4M bits FLASH存储多达17500条指令 图形化程序开发界面《WAY STUDIO 依路舵机机器人动作开发环境》,仿真模型实时位置显示,时间线组织方式,简单易用,动作设计更加灵活 安卓系统终端控制台软件Way Pocket,支持连接蓝牙透传模块(如HC-05/HC-06),实现无线连接、控制 实时控制、本地控制可选,控制信号端口强制高、低电平输出,适用范围可扩展 丰富的使用指导教程,入门快捷方便 8路舵机控制器驱动板实物展示: 该集成环境抢先版使用教程:(复制到地址栏打开)https://www.56.com/u41/v_MTQwNjM4NjM4.html 控制机械臂效果视频:https://www.56.com/u86/v_MTQwNzM2Mjc1.html 控制双足半身机器人效果:https://www.56.com/u18/v_MTQxMTY3Njcx.html 实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.201410... 《8路舵机机器人开发环境》初始界面如下: 电气参数: 输入电压:5-7V,根据舵机电源电压而定,推荐为6V 输出电压: 舵机电源电压通输入电压 舵机信号电压3.3V 软件支持: 配套专用图形化动作程序集成开发环境:WAY STUDIO(依路),在线调试,本地运行,配套视频教程 附件内容截图:
淘宝买了几个4g舵机,3.2一个,价格便宜,但是不带电路板摆臂。 样子如下图,带5根线,2根电机线,3根电位器线。 拆开后,大概就是这个样子,可见棕色白色两根线接电位器的两端,黄线接电位器中间。 我这里用的图,都是淘宝卖家拍的,下面的拆开图,是6g舵机的,但是接线是一样的。 万用表测量了一下,这个电位器是4.9K的,也就当5K吧。 这个舵机是萝莉群的群友推荐的,希望我能做个舵机的电路板出来驱动它。 一直拖了一个多星期吧,硬件电路是几天前就搭好了,今天下午大概写了一下代码,本来想用一下PID算法,显得高大上一点,不过后来看了看,这种东西比较简单,单纯的比例算法就可以了,不需要PID这么复杂。 思路大概解释一下。 电路板用了3个元件,一个STC15W408AS DIP16的单片机。 这个单片机带10位精度的ADC,刚好测量舵机里面电位器的位置。 然后电机驱动用的L9110 DIP8。 L9110最大电流0.8A,对于4g舵机的小空心杯电机来说,足够了。 而且L9110的电路也非常简单。 最后一个元件就是加了个47uf的电容。如果是改贴片元件,大概10uf0.1uf两个贴片电容就差不多了。 L9110的基本应用电路如下: STC15W408AS DIP16 的引脚图如下: 顺便说一下,我用直插元件洞洞板搭了一个驱动电路,没有采用贴片元件打板子。 因为重点还是单片机的电路设计编程,而不是做一个比较完美的成品。 4g舵机驱动板程序部分截图:
舵机驱动电路主要用于控制舵机的运动,使其能够精确地达到所需的位置。了解其工作原理有助于更好地设计调试相关应用。 ### 舵机的工作原理 舵机内部包含了一个小电机、减速齿轮组、电位器以及控制电路。通过外部输入信号来调整PWM(脉宽调制),可以改变伺服的角度位置。通常情况下: - **电源供电**:5V直流电压供给舵机运行所需的能量。 - **控制线接收指令**:由微控制器发出PWM波形作为命令信号给舵机;标准周期约为20ms左右,在此期间高电平持续时间决定了转角大小(比如1.5ms对应中间角度)。 ### 常见驱动电路构成 为了有效地操作舵机,你需要构建一个合适的驱动电路: #### 1. 单片机最小系统 - 包含MCU (如Arduino板) - 晶振用于定时功能 #### 2. 功率放大器件 如果直接连接到单片机会导致负载过大影响稳定性,则需要额外加入三极管或其他类型的功率放大部分。 #### 3. 过滤与稳压模块 确保提供稳定的电流避免因波动而造成的误动作。 此外还应考虑添加限流电阻保护IO端口,并安装必要的去耦合电容减少干扰噪声对系统的负面影响。 以下是简化版的示意图描述: ``` +---------------------+ | | | Microcontroller |<-----> Control Signal Line ----> Servo Motor | (e.g., Arduino| | board) | | | +--------+------------+ | +----v---------+ | | | Power Supply | | (+5V for typical servos) +--------------+ [Note] Add current-limiting resistors and decoupling capacitors as needed. ``` 请注意实际的设计会依据具体的应用场景个人需求有所不同,上述只是给出了一种基础框架供参考学习之用。
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