送餐机器人

编程环境：keil

主控芯片：stm32

硬件平台：

传感器：

代码实现

（hry改）485的接收，通过485协议转换到串口直接收数据

void USART1_IRQHandler(void)                	//´®¿Ú1ÖжϷþÎñ³ÌÐò
	{
		 u8 Res;
		USART_SendData(USART3,Res);
     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //½ÓÊÕÖжÏ
     {
     	Res =USART_ReceiveData(USART1);	//¶ÁÈ¡½ÓÊÕµ½µÄÊý¾Ý
         if(Res==0xAB)		
            t=1;	  
     	  data[t]=Res;  
     	  t++; 
     	  if(t==8)// ½ÓÊÕÍê³É µ½µÚ°Ë¸ö
     	  { 
     		t=0;
     	  USART_RX_STA=1;
     	  }
      }
 }

进制转换，因为磁导传感器返回的是0-255的数字不能直观的反应点位需要转换成二进制观察

	void get_16point()
	{
     unsigned char q,z ;