例如在motordriver包中自定义了消息类型self.msg,另一个程序包key_control_two_wheel要使用自定义的self消息,我们可以用
catkin_create_pkg key_control_two_wheel roscpp rospy motordriver
命令添加对motordriver程序包的依赖来建立key_control_two_wheel程序包。之后使用时直接
#include <motordeiver/self.h>
就可以使用自定义的消息类型self。