ROS引用同一工作空间自定义的头文件

引用自身程序包定义的头文件

例如在motordriver包中自定义了头文件motordriver.h，自身程序包要使用头文件motordriver.h，我们只需修改motordriver包的CMakeList.txt文件：
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES motordriver
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy sensor_msgs std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

之后在程序中使用

#include <motordriver/motordriver.h>

即可

 

引用其他程序包定义的头文件

例如在motordriver包中自定义了头文件motordriver.h，另一个程序包key_control_two_wheel要使用头文件motordriver.h，我们可以用

catkin_create_pkg key_control_two_wheel roscpp rospy motordriver

命令添加对motordriver程序包的依赖来建立key_control_two_wheel程序包，这样在接下来的步骤中就不需要修改package.xml文件，比较方便。

这编译之前，首先修改motordrive