摄像头的各种坐标系

坐标系

要谈坐标系变换，那么坐标系有哪些呢？依次有:物体坐标系，世界坐标系，相机坐标系，投影坐标系以及屏幕坐标系.我要讨论的就是这些坐标系间的转换。

这些坐标系不是凭空而来，他们都是为了完成计算机3D图形学最最最基本的目标而出现.计算机3D图形学最最最基本的目标就是:将构建好的3D物体显示在2D屏幕坐标上

3D坐标系 && 3D坐标系

世界坐标系

相机成像原理

针孔相机的模型：三维世界中的物体，经过相机成像系统，变成二维图像过程如下所示。

世界坐标系

由于摄像机可安放在环境中的任意位置，在环境中选择一个基准坐标系（可以根据运算方便与否自由放置。）来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。用（$X_w,Y_w,Z_w$）表示其坐标值

比如做相机标定的时候，一般黑白棋盘格的世界坐标系原点定在第一个棋盘格的顶点，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直于棋盘格面板的方向。且认为是Zw=0.

相机坐标系（光心坐标系）

以相机的光心为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴（与相面的两边平行），相机的光轴为Z 轴。用（$X_c,Y_c,Z_c$）表示其坐标值

图像物理坐标系&&图像像素坐标系

像素坐标系（pixel coordinate）
图6.4.1 ，像素坐标系是一个二维直角坐标系，反映了相机CCD/CMOS芯片中像素的排列情况。原点位于图像的左上角，轴、轴分别于像面的两边平行。像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）。

像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系，其坐标轴的单位通常为毫米（mm），原点是相机光轴与相面的交点（称为主点），即图像的中心点，轴、轴分别与轴、轴平行。故两个坐标系实际是平移关系，即可以通过平移就可得到。

数码相机采集的图像首先是形成标准电信号的形式，然后再通过模数转换变换为数字图像。每幅图像的存储形式是M × N的数组，M 行 N 列的图像中的每一个元素的数值代表的是图像点的灰度。这样的每个元素叫像素，像素坐标系就是以像素为单位的图像坐标系。

像素坐标系与图像坐标系的转换关系

他们之间的转换关系为：

采用齐次坐标再用矩阵形式将上式表示为：

其中（u0, v0）是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，dx 和 dy分别是每个像素在图像平面x和 y方向上的物理尺寸。

一个例子：