kalman滤波的本质

kalman滤波分为两步，第一步预测，第二部观测，二者的结果都是高斯分布的随机变量，只不过预测步结果分布的中心点是根据上一次初始条件和控制输入计算出来，观测步结果分布的中心点是通过传感器获得。最优估计就是这两个高斯分布的重叠区域（一个新的高斯分布）的中心点，然后新的高斯分布又迭代进入下一次计算。