基于QT的无人机仿真系统(一）——模型搭建

基于经纬度的距离计算模型

基于经纬度的地理空间距离计算的方法有很多种，目前较为流行的有两种：
1）球体模型：这种模型将地球等效看作一个球体，计算地理空间两地之间的距离转换为计算球面两点之间的弧长。这种方法只需在球体上做几何数学计算，数学公式简单，计算速度较快，在对误差要求不高的情况下，大多数解决方案均采取这种模型。
2）椭球模型：该模型还原地球的真实形状，即赤道突出而两极较扁的椭球形状，该种模型计算精度较高，但涉及的计算较为复杂，计算资源开销较大。不适用于对实时计算要求较高的场合。
由于仿真系统需要实时计算无人机的地理经纬度、高度，在多无人机的情况下计算资源需求更大，但实际情况下计算资源有限，而且本系统对精度要求不高，所以在本设计中采用球体模型。球体模型如下，

如上是一个半径为1的球体，$A(lat1,lon1)$和$B(lat2,lon2)$球体上两点和是我们所求的两个地理坐标点。$EF$所在的线为赤道线,$ABCD$为两条经线和两条纬线相交形成的等腰梯形。 $\angle (AOC)$是$AD$两点的纬度差$dlat$， $\angle (EOF)$是AD两点的经度差$dlon$，由模型可求得各个线段的长度，

将球面上的等腰梯形展开, $AH$为$A$到$CB$的垂线。由勾股定理计算$AH$的长度，


又已知$HB=(CB+AD)/2$,有勾股定理可知$AB$的长度为,

将$AC、BC、AD$长度带入，可得$AB$两点之间的直线距离

令$h$为$AB$长度一半的平方，则

到此我们计算出了$AB$之间的直线距离，$AB$两点的空间地理距离是$AB$两点的弧线距离。在圆上，由直线距离可以求出所对应的弧度。

已知$h$为$AB$长度一半的平方，即$AC=\surd (h)$，由此计算出直线$AB$所对应的弧度.

最后由弧度乘以半径得出弧长

至此求出了单位圆上两点的距离。通过引入地球半径，即可得出地球上任意两点的空间实际距离。求出的两地距离即为无人机仿真系统中无人机飞行的距离。

无人机姿态角建模

航向角的确定

航向角$\theta$即为无人机所飞行的方向与地理方位正北方所成的角度，取值范围在$[0,2\pi ]$之间，由于实际情况下无人机飞行方向复杂多样，在建模过程中为了简化多种情况，采用$\alpha$作为中间角度变量。求解$\alpha$需要求出$HB$和$AB$的长度，再利用三角关系可以解出$\alpha$。

在上面中已经求出$AB$的长度$AB=2\surd (h)$，$HB$的长度求解如下,

则利用三角关系可得,

飞机实际航向角与中间变量角的关系如下所示,

在模型运行过程中，计算出$\alpha$后，通过判断可以得出无人机准确的航向角。

俯仰角的确定

俯仰角$\gamma$即为无人机$Y$轴与水平面夹角，当无人机$Y$轴正方向在水平面上方时，俯仰角为正，当无人机$Y$轴正方向在水平面下方时，俯仰角为负。俯仰角的取值范围为$[\pi ,-\pi ]$。据此建立俯仰角计算模型,

其中$AH$是带高程的两个地理空间坐标点，分别为$A(lat1,lon1,h1)$和$B(lat2,lon2,h2)$。
已经求出$AH$两点的距离为,

两地高度差为

由三角关系可得俯仰角$\gamma$,

无人机实时位置显示

无人机仿真系统采用质点模型，忽略无人机体积大小。当无人机的在两地间的飞行速度已知，飞行时间已知，则根据质点的匀速运动公式可以求出无人机的已飞行路程和无人机的实时经纬度坐标位置。

求解方程如下，其中l是$AB$两地间的地理空间距离。

模型修正

在基于经纬度的距离计算模型中，模型将地球等效于一个球体，计算球面上两点的弧长，在无人机的飞行过程中，航点具有高程属性，即无人机不仅在一个球面上进行飞行，起始地与目的地具有高程差，所以忽略高程属性的模型计算的距离比实际距离要小，当飞机上升或下降的高度相较于飞行的距离较小时，两者的计算结果相似，而当飞机上升或下降的高度相较于飞行的距离较大时，两者计算的结果偏差会较大。对于无人机这种航程短的机种来说，这种偏差会造成较大的影响，所以模型修正为考虑高程差的空间地理位置计算。修正模型方程为

其中为$dh$两地高程差，$AB$为两地空间球面距离。
至此，无人机仿真验证系统中所有的数学模型已建立完毕，下面将基于这些模型完成仿真计算。