基于QT的无人机仿真系统(一）——模型搭建

基于经纬度的距离计算模型

基于经纬度的地理空间距离计算的方法有很多种，目前较为流行的有两种：
1）球体模型：这种模型将地球等效看作一个球体，计算地理空间两地之间的距离转换为计算球面两点之间的弧长。这种方法只需在球体上做几何数学计算，数学公式简单，计算速度较快，在对误差要求不高的情况下，大多数解决方案均采取这种模型。
2）椭球模型：该模型还原地球的真实形状，即赤道突出而两极较扁的椭球形状，该种模型计算精度较高，但涉及的计算较为复杂，计算资源开销较大。不适用于对实时计算要求较高的场合。
由于仿真系统需要实时计算无人机的地理经纬度、高度，在多无人机的情况下计算资源需求更大，但实际情况下计算资源有限，而且本系统对精度要求不高，所以在本设计中采用球体模型。球体模型如下，

如上是一个半径为1的球体，$A(lat1,lon1)$和$B(lat2,lon2)$球体上两点和是我们所求的两个地理坐标点。$EF$所在的线为赤道线,$ABCD$为两条经线和两条纬线相交形成的等腰梯形。 $\angle (AOC)$是$AD$两点的纬度差$dlat$， $\angle (EOF)$是AD两点的经度差 d l o n