- 💂 个人主页: 同学来啦
- 🤟 版权: 本文由【同学来啦】原创、在CSDN首发、需要转载请联系博主
- 💬 如果文章对你有帮助,欢迎关注、点赞、收藏和订阅专栏哦
惯导算法深刻影响系统精度。在同样的硬件环境下,算法优劣的标准在于尽可能对车辆精确建模、导航过程中准确测算并及时纠正航位误差、适应多种外部环境特别是在卫星信号较弱的极端坏境。惯导系统的算法包括GNSS、IMU子系统内的算法,以及GNSS和IMU耦合算法,均对定位精度有影响。
🚗 一、IMU子系统内算法
主要是DR (Dead Reckoning,航位推算)算法,指已知上一时刻导航状态(状态、速度和位置),根据传感器观测值推算到下一时刻的导航状态。DR算法包括姿态编排和位置编排两个部分。
🚚 二、GNSS子系统内算法
GNSS系统单点定位精度均在米级,需要使用RTK(Real-time kinematic,实时动态)载波相位差分技术等增强技术达到厘米级定位精度,由于实际坏境、通信情况等因素会影响高精度定位算法的准确性,依赖于长时间积累实现算法迭代。
🚂 三、IMU和GNSS融合算法
IMU和GNSS的组合方式可分为松耦合(loosely coupled)和紧耦合(tightly coupled)两种。
🔴 1、松耦合
松耦合采用的是RTK定位结果+IMU原始数据来实现融合,系统同时具有独立的GNSS和IMU,各自解算载体方位和运动情况信息,所得结果导入滤波器进行进一步解算,估算INS误差情况,从而提高导航精度。松耦合在隧道、地下车库等完全无卫星信号的场景下与紧耦合相当,但在有卫星信号但是信号被遮挡的场景下,如城市峡谷等,定位效果不如紧耦合。
图1 松耦合组合导航系统
🟠 2、紧耦合
紧耦合采用RTK定位结果+GNSS的原始数据+IMU原始数据。相较于松耦合,紧耦合不要求完整的GNSS结果,根据GNSS提供的部分数据即可计算INS误差,因此在GNSS受到一定干扰、探测到的卫星数量少于4时,得到的信息经解算后依然可以作为滤波器的依据计算。紧耦合算法的实现需要的计算量较大,此外厂家同时具备RTK定位算法和组合导航算法两种研发能力。
图2 紧耦合组合导航系统