软件和算法能力对惯导精度的深刻影响

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惯导算法深刻影响系统精度。在同样的硬件环境下，算法优劣的标准在于尽可能对车辆精确建模、导航过程中准确测算并及时纠正航位误差、适应多种外部环境特别是在卫星信号较弱的极端坏境。惯导系统的算法包括GNSS、IMU子系统内的算法，以及GNSS和IMU耦合算法，均对定位精度有影响。

🚗 一、IMU子系统内算法

主要是DR (Dead Reckoning，航位推算)算法，指已知上一时刻导航状态(状态、速度和位置)，根据传感器观测值推算到下一时刻的导航状态。DR算法包括姿态编排和位置编排两个部分。

🚚 二、GNSS子系统内算法

GNSS系统单点定位精度均在米级，需要使用RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术等增强技术达到厘米级定位精度，由于实际坏境、通信情况等因素会影响高精度定位算法的准确性，依赖于长时间积累实现算法迭代。

🚂 三、IMU和GNSS融合算法

IMU和GNSS的组合方式可分为松耦合（loosely coupled）和紧耦合（tightly coupled）两种。

🔴 1、松耦合

松耦合采用的是RTK定位结果+IMU原始数据来实现融合，系统同时具有独立的GNSS和IMU，各自解算载体方位和运动情况信息，所得结果导入滤波器进行进一步解算，估算INS误差情况，从而提高导航精度。松耦合在隧道、地下车库等完全无卫星信号的场景下与紧耦合相当，但在有卫星信号但是信号被遮挡的场景下，如城市峡谷等，定位效果不如紧耦合。

图1 松耦合组合导航系统

🟠 2、紧耦合

紧耦合采用RTK定位结果+GNSS的原始数据+IMU原始数据。相较于松耦合，紧耦合不要求完整的GNSS结果，根据GNSS提供的部分数据即可计算INS误差，因此在GNSS受到一定干扰、探测到的卫星数量少于4时，得到的信息经解算后依然可以作为滤波器的依据计算。紧耦合算法的实现需要的计算量较大，此外厂家同时具备RTK定位算法和组合导航算法两种研发能力。

图2 紧耦合组合导航系统