ROS系统之安装系列（二）：ROS rosdep init/update报错解决方案

1、问题描述

在安装ROS的过程中，很多小伙伴可能会发现，在输入rosdep init 或 rosdep update指令时有时会提示以下错误：

ERROR: cannot download default sources list from: 
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Website may be down.

2、问题原因

对于上述问题，其主要原因是网络问题（无法科学访问raw.githubusercontent.com）。

3、常规解决方案

1）开启手机热点访问

电脑通过手机热点进行网络访问，下载过程可以多试几次，最后有可能会成功，但根据我之前的使用经历，该方式成功率并不太高。

2）修改hosts方式：

通过域名解析工具查询 https://raw.githubusercontent.com的实际IP地址，将该IP添加到hosts中，但此方法可能会失效。

4、靠谱解决方案（屡试不爽）

总体思路：既然访问https://raw.githubusercontent.com并不稳定，那我们将相关资源先备份到访问速度较快的第三方代码托管平台（本文使用国内资源Gitee，国内利用Gitee可以实现加速访问GitHub仓库），修改 rosdep 源码，再重新定位资源。

1）修改 gedit 20-default.list

进入到 sources.list.d 文件夹（如果没有，则新建）
修改 gedit 20-default.list

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list 

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master

相应部分修改后：

# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

2）修改 gbpdistro_support.py

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 gbpdistro_support.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master

相应部分修改后：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

3）修改 rep3.py

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 rep3.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master

相应部分修改后：

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

4）修改 sources_list.py

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 sources_list.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master

相应部分修改后：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

5）修改 init.py

进入到 rosdistro 文件夹
修改 init.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master

相应部分修改后：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/openwork2020/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

6）方案验证

鼠标右键打开新终端（或快捷键：Ctrl + Alt + T），执行以下更新命令：

rosdep update

若出现下方提示，则表示该方案有效！

说明：本人将官方rosdistro项目资源拉取到Gitee上，访问网址为：https://gitee.com/openwork2020/rosdistro，欢迎大家可以访问使用，当然也可以使用自己的Gitee或其他第三方托管平台等资源。