ROS基础学习实验

一、ROS安装测试

linux上ROS安装_linux ros_菜鸟z级的博客-CSDN博客

见之前的博客

测试结果：

二、QT工具箱下载使用

 打开终端，输入：（melodic修改为自己ROS的版本）

sudo apt install ros-melodic-rqt

接着输入：（melodic修改为自己ROS的版本）

sudo apt install ros-melodic-rqt-common-plugins

 日志输出工具测试：

 启动ros

roscore

1、日志输出工具

rqt_console

2、计算图形可视化工具

rqt_graph

 3、数据绘图工具

rqt_plot

三、rosbag-数据记录和回放

1、记录数据

首先启动海龟键盘控制：

roscore
//新开终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
//新开终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看主题

rostopic list -v

使用rosbag获取主题消息，并打包放入指定文件夹

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

操纵海龟运动一会，然后 ctrl+c 停止消息记录，查看文件夹有一个bag后缀的文件

ls

2、回放数据

数据记录完后，可以数据回放

rosbag info <your bagfile>

可以看到所有主题、消息类型、消息数量

然后，终止turtle_teleop_key控制节点，重新启动 turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

在回放的终端，输入下面命令：

rosbag play <your bagfile>

 

结合QT工具回放数据记录，输入：（替换自己的文件）

rqt_bag 2023-09-26-21-01-11.bag

重新打开海龟示例

在工具主题栏中，鼠标右键，选择publish，再点击运行

四、RViz可视化工具

3D可视化平台

1、启动RViz

一个终端启动ROS Master

roscore

另一个终端启动RViz

rosrun rviz rviz

2、数据可视化

添加插件：点击左下角的add可以选择需要使用的插件

练习

1 master

roscore
//打开一个新终端
rostopic pub -r 10 /chatter std_msgs/String "data:'hello'"
//再开一个终端
rostopic echo /chatter

问1：关闭roscore后，会发生什么？

答1：仍然保持信息的接收

问2：打开新终端并订阅主题，检查运行效果？

答2：无法接收，没有master

2 通信

启动

roscore

新开终端，启动乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开终端，查看节点信息

rosnode list
rosnode info /turtlesim

查看主题信息

rostopic -h
rostopic list

问1：找到控制乌龟移动的主题，并让乌龟以半径为1的圆运行

答：

启动

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看主题信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel

先输入：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

然后按Tab键不齐，接着修改数据，把线速度的X修改为1，角速度的Z也修改为1，修改完后按下回车

问2：使用rosservice调用将画笔的颜色更改为红色，并发布一个运动命令来检查更改效果

答：

rosservice call /turtle1/set_pen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 10, 'off': 0}" 

r,g,b控制画笔的颜色值。取值范围为0-255.
with控制的是画笔的粗细。
off表示是否使用画笔，0代表是使用，1为不使用。不使用时看不见行走的路线

问3：使用rosparam set 将背景色改为白色

答：

rosparam set /turtlesim/background_b 255
rosparam set /turtlesim/background_g 255
rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosservice call /clear "{}"

 

3 绘制

问1：绘制边长为3m的正方形和五角星

答：

正常打开乌龟程序，绘制正方形

rosrun turtlesim draw_square

绘制五角星

打开乌龟程序，输入

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 3.7]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 3.7]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 3.7]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 3.7]'
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

问2：用rosbag记录乌龟的运动

答：

按照之前记录数据的方法实现

问3：回放海龟运动，并启动rqt_plot来观察数据

答：

按照之前回放数据的方法实现

4 Gazebo 和RViz

1）将提供的包复制到根目录，编译工作空间并配置环境变量

catkin_make
source devel/setup.bash

 2）启动 spark_gazebo.launch

roslaunch spark1_description spark_gazebo.launch

3）选择上面物体，将其放置在spark相机前

 

4）打开另一个终端，也进入工作空间， 配置环境变量，并打开一个RViz

rviz

显示激光雷达、摄像头、深度图像、点云、机器人姿态等数据

rgb图：

深度图：

 

点云图：

保存RViz设置，使用rqt_ graph显示节点关系