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转载 Monocular slam 理论基础(2)
三角法求深度(triangulation) 在知道了相机的轨迹以后,使用三角法就能计算某个点的深度,在Hartley的《Multiple view Geometry》一书中第10章、第12章都是讲的这个,这里只讲解线性求解方法。 对于三维空间中的一点 P,我们假设第一个摄像机坐标系C1就是世界坐标系,P在世界坐标系下的表示为P=(x,y,z,1)T,这时,摄像机坐标系
2016-11-14 15:10:08 610
转载 Monocular slam 理论基础(1)
前言 LSD-SLAM和ORB-SLAM的出现,使得单目slam最近成为了研究热点。单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度,如果相机的位姿有了,就可以通过三角法(triangulation)确定pixel的深度,把这些计算好深度的pixel放到map里就重建出了三维环境。 主要内容
2016-11-14 15:07:59 916
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