2017年06月_zhubaohua_bupt

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原创 SLAM优化位姿时，误差函数的雅可比矩阵的推导。

本篇博客是介绍的是，在直接法VO中，用最小二乘迭代优化位姿时，误差函数对于位姿扰动的雅可比矩阵。此雅可比矩阵决定着下一步最小二乘最优迭代估计时，位姿增量的方向。因此十分重要。

2017-06-30 17:35:04 19039 13

原创 Canny边缘检测原理与C++实现(2)实现部分

本代码实现完全脱离opencv，如果需要显示，可以调用，以便观察检测效果。

2017-06-28 14:43:38 1338 2

原创 Canny边缘检测原理与C++实现(1)原理部分

canny 边缘检测的原理和 c++实现

2017-06-28 09:26:42 7595 1

转载指针的大小是谁决定的

本文转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fd9844201010n3v.html应该说这是一个非常基础的问题，教科书上说指针大小和机器字长相同，即32位机指针长度为4字节！但是对不对呢？为什么是这样？　　搜了一下相关资料。。。居然发现回答不统一，很多人也同样是糊里糊涂。下面对这个问题做一个系统的整理和分析：　　首先，介绍几个基本概念：

2017-06-22 10:19:28 383

原创室外无人机用自己的相机采图集之环境配置

工具：1 无人机2在linux下已经安装SSH的前提下，Bitvise 是一款非常方便的Linux远程登录软件，支持图形界面。百度安装Bitvise 后，简单的配置如http://blog.sina.com.cn/s/blog_7cb52fa80102ve3e.html。

2017-06-12 15:41:56 740

原创绘制二维障碍栅格地图的一种方法1（局部地图的绘制）

SLAM建图

2017-06-08 16:36:05 14792 3

原创 c++thread学习(3)并发多线程系统开发过程

在实现一个规模较大的工程时，需要多个线程之间互相传递数据，因此，点对点的通信机制已经不能满足需要，设定一个比较合理的通信架构会提高工程开发、维护的效率以及代码的复用性，可读性。了解ROS的小伙伴都知道，ROS的通讯是节点——话题——节点的方式。每个节点代表一个线程，每个话题是一块通信数据内存，线程之间的通讯通过话题这个“中介”传递（消息）。线程之间的通信方式是，生产者（节点）发布消

2017-06-08 16:07:51 684

空空如也

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