Linux 串口RS232/485/GPS 驱动实验(移植minicom)

串口是很常用的一个外设，在Linux 下通常通过串口和其他设备或传感器进行通信，根据电平的不同，串口分为TTL 和RS232。不管是什么样的接口电平，其驱动程序都是一样的，通过外接RS485 这样的芯片就可以将串口转换为RS485 信号，正点原子的I.MX6U-ALPHA 开发板就是这么做的。对于正点原子的I.MX6U-ALPHA 开发板而言，RS232、RS485 以及GPS 模块接口通通连接到了I.MX6U 的UART3 接口上，因此这些外设最终都归结为UART3 的串口驱动。本章我们就来学习一下如何驱动I.MX6U-ALPHA 开发板上的UART3 串口，进而实现RS232、RS485 以及GSP 驱动。

Linux 下UART 驱动框架

1、uart_driver 注册与注销
同I2C、SPI 一样，Linux 也提供了串口驱动框架，我们只需要按照相应的串口框架编写驱动程序即可。串口驱动没有什么主机端和设备端之分，就只有一个串口驱动，而且这个驱动也已经由NXP 官方已经编写好了，我们真正要做的就是在设备树中添加所要使用的串口节点信息。当系统启动以后串口驱动和设备匹配成功，相应的串口就会被驱动起来，生成/dev/ttymxcX(X=0….n)文件。

虽然串口驱动不需要我们去写，但是串口驱动框架我们还是需要了解的，uart_driver 结构体表示UART 驱动，uart_driver 定义在include/linux/serial_core.h 文件中，内容如下：

示例代码63.1.1 uart_driver 结构体
295 struct uart_driver {
296 struct module *owner; /* 模块所属者*/
297 const char *driver_name; /* 驱动名字*/
298 const char *dev_name; /* 设备名字*/
299 int major; /* 主设备号*/
300 int minor; /* 次设备号*/
301 int nr; /* 设备数*/
302 struct console *cons; /* 控制台*/
303
304 /*
305 * these are private; the low level driver should not
306 * touch these; they should be initialised to NULL
307 */
308 struct uart_state *state;
309 struct tty_driver *tty_driver;
310 };

每个串口驱动都需要定义一个uart_driver，加载驱动的时候通过uart_register_driver 函数向系统注册这个uart_driver，此函数原型如下：

int uart_register_driver(struct uart_driver *drv)

函数参数和返回值含义如下：
drv：要注册的uart_driver。
返回值：0，成功；负值，失败。
注销驱动的时候也需要注销掉前面注册的uart_driver，需要用到uart_unregister_driver 函数，函数原型如下：

void uart_unregister_driver(struct uart_driver *drv)

函数参数和返回值含义如下：
drv：要注销的uart_driver。
返回值：无。
2、uart_port 的添加与移除
uart_port 表示一个具体的port，uart_port 定义在include/linux/serial_core.h 文件，内容如下(有省略)：

示例代码63.1.2 uart_port 结构体
117 struct uart_port {
118 spinlock_t lock; /* port lock */
119 unsigned long iobase; /* in/out[bwl] */
120 unsigned char __iomem *membase; /* read/write[bwl] */
......
235 const struct uart_ops *ops;
236 unsigned int custom_divisor;
237 unsigned int line; /* port index */
238 unsigned int minor;
239 resource_size_t mapbase; /* for ioremap */
240 resource_size_t mapsize;
241 struct device *dev; /* parent device */
......
250 };

uart_port 中最主要的就是第235 行的ops，ops 包含了串口的具体驱动函数，这个我们稍后再看。每个UART 都有一个uart_port，那么uart_port 是怎么和uart_driver 结合起来的呢？这里要用到uart_add_one_port 函数，函数原型如下：

int uart_add_one_port(struct uart_driver *drv,
struct uart_port *uport)

函数参数和返回值含义如下：
drv：此port 对应的uart_driver。
uport：要添加到uart_driver 中的port。
返回值：0，成功；负值，失败。
卸载UART 驱动的时候也需要将uart_port 从相应的uart_driver 中移除，需要用到uart_remove_one_port 函数，函数原型如下：

int uart_remove_one_port(struct uart_driver *drv, struct uart_port *uport)

函数参数和返回值含义如下：
drv：要卸载的port 所对应的uart_driver。
uport：要卸载的uart_port。
返回值：0，成功；负值，失败。
3、uart_ops 实现
在上面讲解uart_port 的时候说过，uart_port 中的ops 成员变量很重要，因为ops 包含了针对UART 具体的驱动函数，Linux 系统收发数据最终调用的都是ops 中的函数。ops 是uart_ops类型的结构体指针变量，uart_ops 定义在include/linux/serial_core.h 文件中，内容如下：

示例代码63.1.3 uart_ops 结构体
49 struct uart_ops {
50 unsigned int (*tx_empty)(struct uart_port *);
51 void (*set_mctrl)(struct uart_port *, unsigned int mctrl);
52 unsigned int (*get_mctrl)(struct uart_port *);
53 void (*stop_tx)(struct uart_port *);
54 void (*start_tx)(struct uart_port *);
55 void (*throttle)(struct uart_port *);
56 void (*unthrottle)(struct uart_port *);
57 void (*send_xchar)(struct uart_port *, char ch);
58 void (*stop_rx)(struct uart_port *);
59 void (*enable_ms)(struct uart_port *);
60 void (*break_ctl)(struct uart_port *, int ctl);
61 int (*startup)(struct uart_port *);
62 void (*shutdown)(struct uart_port *);
63 void (*flush_buffer)(struct uart_port *);
64 void (*set_termios)(struct uart_port *, struct ktermios *new,
65 struct ktermios *old);
66 void (*set_ldisc)(struct uart_port *, struct ktermios *);
67 void (*pm)(struct uart_port *, unsigned int state,
68 unsigned int oldstate);
69
70 /*
71 * Return a string describing the type of the port
72 */
73 const char *(*type)(struct uart_port *);
74
75 /*
76 * Release IO and memory resources used by the port.
77 * This includes iounmap if necessary.
78 */
79 void (*release_port)(struct uart_port *);
80
81 /*
82 * Request IO and memory resources used by the port.
83 * This includes iomapping the port if necessary.
84 */
85 int (*request_port)(struct uart_port *);
86 void (*config_port)(struct uart_port *, int);
87 int (*verify_port)(struct uart_port *, struct serial_struct *);
88 int (*ioctl)(struct uart_port *, unsigned int, unsigned long);
89 #ifdef CONFIG_CONSOLE_POLL
90 int (*poll_init)(struct uart_port *);
91 void (*poll_put_char)(struct uart_port *, unsigned char);
92 int (*poll_get_char)(struct uart_port *);
93 #endif
94 };

UART 驱动编写人员需要实现uart_ops，因为uart_ops 是最底层的UART 驱动接口，是实实在在的和UART 寄存器打交道的。关于uart_ops 结构体中的这些函数的具体含义请参考Documentation/serial/driver 这个文档。
UART 驱动框架大概就是这些，接下来我们理论联系实际，看一下NXP 官方的UART 驱动文件是如何编写的。

I.MX6U UART 驱动分析

1、UART 的platform 驱动框架
打开imx6ull.dtsi 文件，找到UART3 对应的子节点，子节点内容如下所示：

示例代码63.2.1 uart3 设备节点
1 uart3: serial@021ec000 {
2 compatible = "fsl,imx6ul-uart",
3 "fsl,imx6q-uart", "fsl,imx21-uart";
4 reg = <0x021ec000 0x4000>;
5 interrupts = <GIC_SPI 28 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
6 clocks = <&clks IMX6UL_CLK_UART3_IPG>,
7 <&clks IMX6UL_CLK_UART3_SERIAL>;
8 clock-names = "ipg", "per";
9 dmas = <&sdma 29 4 0>, <&sdma 30 4 0>;
10 dma-names = "rx", "tx";
11 status = "disabled";
12 };

重点看一下第2，3 行的compatible 属性，这里一共有三个值：“fsl,imx6ul-uart”、“fsl,imx6q-uar”和“fsl,imx21-uart”。在linux 源码中搜索这三个值即可找到对应的UART 驱动文件，此文件为drivers/tty/serial/imx.c，在此文件中可以找到如下内容：

示例代码63.2.2 UART platform 驱动框架
267 static struct platform_device_id imx_uart_devtype[] = {
268 {
269 .name = "imx1-uart",
270 .driver_data = (kernel_ulong_t) &imx_uart_devdata[IMX1_UART],
271 }, {
272 .name = "imx21-uart",
273 .driver_data = (kernel_ulong_t)
&imx_uart_devdata[IMX21_UART],
274 }, {
275 .name = "imx6q-uart",
276 .driver_data = (kernel_ulong_t)
&imx_uart_devdata[IMX6Q_UART],
277 }, {
278 /* sentinel */
279 }
280 };
281 MODULE_DEVICE_TABLE(platform, imx_uart_devtype);
282
283 static const struct of_device_id imx_uart_dt_ids[] = {
284 { .compatible = "fsl,imx6q-uart", .data =
&imx_uart_devdata[IMX6Q_UART], },
285 { .compatible = "fsl,imx1-uart", .data =
&imx_uart_devdata[IMX1_UART], },
286 { .compatible = "fsl,imx21-uart", .data =
&imx_uart_devdata[IMX21_UART], },
287 { /* sentinel */ }
288 };
......
2071 static struct platform_driver serial_imx_driver = {
2072 .probe = serial_imx_probe,
2073 .remove = serial_imx_remove,
2074
2075 .suspend = serial_imx_suspend,
2076 .resume = serial_imx_resume,
2077 .id_table = imx_uart_devtype,
2078 .driver = {
2079 .name = "imx-uart",
2080 .of_match_table = imx_uart_dt_ids,
2081 },
2082 };
2083
2084 static int __init imx_serial_init(void)
2085 {
2086 int ret = uart_register_driver(&imx_reg);
2087
2088 if (ret)
2089 return ret;
2090
2091 ret = platform_driver_register(&serial_imx_driver);
2092 if (ret != 0)
2093 uart_unregister_driver(&imx_reg);
2094
2095 return ret;
2096 }
2097
2098 static void __exit imx_serial_exit(void)
2099 {
2100 platform_driver_unregister(&serial_imx_driver);
2101 uart_unregister_driver(&imx_reg);
2102 }
2103
2104 module_init(imx_serial_init);
2105 module_exit(imx_serial_exit);

可以看出I.MX6U 的UART 本质上是一个platform 驱动，第267~280 行，imx_uart_devtype为传统匹配表。
第283~288 行，设备树所使用的匹配表，第284 行的compatible 属性值为“fsl,imx6q-uart”。
第2071~2082 行，platform 驱动框架结构体serial_imx_driver。
第2084~2096 行，驱动入口函数，第2086 行调用uart_register_driver 函数向Linux 内核注册uart_driver，在这里就是imx_reg。
第2098~2102 行，驱动出口函数，第2101 行调用uart_unregister_driver 函数注销掉前面注册的uart_driver，也就是imx_reg。
2、uart_driver 初始化
在imx_serial_init 函数中向Linux 内核注册了imx_reg，imx_reg 就是uart_driver 类型的结构体变量，imx_reg 定义如下：

示例代码63.2.3 imx_reg 结构体变量
1836 static struct uart_driver imx_reg = {
1837 .owner = THIS_MODULE,
1838 .driver_name = DRIVER_NAME,
1839 .dev_name = DEV_NAME,
1840 .major = SERIAL_IMX_MAJOR,
1841 .minor = MINOR_START,
1842 .nr = ARRAY_SIZE(imx_ports),
1843 .cons = IMX_CONSOLE,
1844 };

3、uart_port 初始化与添加
当UART 设备和驱动匹配成功以后serial_imx_probe 函数就会执行，此函数的重点工作就是初始化uart_port，然后将其添加到对应的uart_driver 中。在看serial_imx_probe 函数之前先来看一下imx_port 结构体，imx_port 是NXP 为I.MX 系列SOC 定义的一个设备结构体，此结构体内部就包含了uart_port 成员变量，imx_port 结构体内容如下所示(有缩减)：

示例代码63.2.4 imx_port 结构体
216 struct imx_port {
217 struct uart_port port;
218 struct timer_list timer;
219 unsigned int old_status;
220 unsigned int have_rtscts:1;
221 unsigned int dte_mode:1;
222 unsigned int irda_inv_rx:1;
223 unsigned int irda_inv_tx:1;
224 unsigned short trcv_delay; /* transceiver delay */
......
243 unsigned long flags;
245 };

第217 行，uart_port 成员变量port。
接下来看一下serial_imx_probe 函数，函数内容如下：

示例代码63.2.5 serial_imx_probe 函数
1969 static int serial_imx_probe(struct platform_device *pdev)
1970 {
1971 struct imx_port *sport;
1972 void __iomem *base;
1973 int ret = 0;
1974 struct resource *res;
1975 int txirq, rxirq, rtsirq;
1976
1977 sport = devm_kzalloc(&pdev->dev, sizeof(*sport), GFP_KERNEL);
1978 if (!sport)
1979 return -ENOMEM;
1980
1981 ret = serial_imx_probe_dt(sport, pdev);
1982 if (ret > 0)
1983 serial_imx_probe_pdata(sport, pdev);
1984 else if (ret < 0)
1985 return ret;
1986
1987 res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
1988 base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, res);
1989 if (IS_ERR(base))
1990 return PTR_ERR(base);
1991
1992 rxirq = platform_get_irq(pdev, 0);
1993 txirq = platform_get_irq(pdev, 1);
1994 rtsirq = platform_get_irq(pdev, 2);
1995
1996 sport->port.dev = &pdev->dev;
1997 sport->port.mapbase = res->start;
1998 sport->port.membase = base;
1999 sport->port.type = PORT_IMX,
2000 sport->port.iotype = UPIO_MEM;
2001 sport->port.irq = rxirq;
2002 sport->port.fifosize = 32;
2003 sport->port.ops = &imx_pops;
2004 sport->port.rs485_config = imx_rs485_config;
2005 sport->port.rs485.flags =
2006 SER_RS485_RTS_ON_SEND | SER_RS485_RX_DURING_TX;
2007 sport->port.flags = UPF_BOOT_AUTOCONF;
2008 init_timer(&sport->timer);
2009 sport->timer.function = imx_timeout;
2010 sport->timer.data = (unsigned long)sport;
2011
2012 sport->clk_ipg = devm_clk_get(&pdev->dev, "ipg");
2013 if (IS_ERR(sport->clk_ipg)) {
2014 ret = PTR_ERR(sport->clk_ipg);
2015 dev_err(&pdev->dev, "failed to get ipg clk: %d\n", ret);
2016 return ret;
2017 }
2018
2019 sport->clk_per = devm_clk_get(&pdev->dev, "per");
2020 if (IS_ERR(sport->clk_per)) {
2021 ret = PTR_ERR(sport->clk_per);
2022 dev_err(&pdev->dev, "failed to get per clk: %d\n", ret);
2023 return ret;
2024 }
2025
2026 sport->port.uartclk = clk_get_rate(sport->clk_per);
2027 if (sport->port.uartclk > IMX_MODULE_MAX_CLK_RATE) {
2028 ret = clk_set_rate(sport->clk_per, IMX_MODULE_MAX_CLK_RATE);
2029 if (ret < 0) {
2030 dev_err(&pdev->dev, "clk_set_rate() failed\n");
2031 return ret;
2032 }
2033 }
2034 sport->port.uartclk = clk_get_rate(sport->clk_per);
2035
2036 /*
2037 * Allocate the IRQ(s) i.MX1 has three interrupts whereas later
2038 * chips only have one interrupt.
2039 */
2040 if (txirq > 0) {
2041 ret = devm_request_irq(&pdev->dev, rxirq, imx_rxint, 0,
2042 dev_name(&pdev->dev), sport);
2043 if (ret)
2044 return ret;
2045
2046 ret = devm_request_irq(&pdev->dev, txirq, imx_txint, 0,
2047 dev_name(&pdev->dev), sport);
2048 if (ret)
2049 return ret;
2050 } else {
2051 ret = devm_request_irq(&pdev->dev, rxirq, imx_int, 0,
2052 dev_name(&pdev->dev), sport);
2053 if (ret)
2054 return ret;
2055 }
2056
2057 imx_ports[sport->port.line] = sport;
2058
2059 platform_set_drvdata(pdev, sport);
2060
2061 return uart_add_one_port(&imx_reg, &sport->port);
2062 }

第1971 行，定义一个imx_port 类型的结构体指针变量sport。
第1977 行，为sport 申请内存。
第1987~1988 行，从设备树中获取I.MX 系列SOC UART 外设寄存器首地址，对于I.MX6ULL 的UART3 来说就是0X021EC000。得到寄存器首地址以后对其进行内存映射，得到对应的虚拟地址。
第1992~1994 行，获取中断信息。
第1996~2034 行，初始化sport，我们重点关注的就是第2003 行初始化sport 的port 成员变量，也就是设置uart_ops 为imx_pops，imx_pops 就是I.MX6ULL 最底层的驱动函数集合，稍后再来看。
第2040~2055 行，申请中断。
第2061 行，使用uart_add_one_port 向uart_driver 添加uart_port，在这里就是向imx_reg 添加sport->port。
4、imx_pops 结构体变量
imx_pops 就是uart_ops 类型的结构体变量，保存了I.MX6ULL 串口最底层的操作函数，imx_pops 定义如下：

示例代码63.2.6 imx_pops 结构体
1611 static struct uart_ops imx_pops = {
1612 .tx_empty = imx_tx_empty,
1613 .set_mctrl = imx_set_mctrl,
1614 .get_mctrl = imx_get_mctrl,
1615 .stop_tx = imx_stop_tx,
1616 .start_tx = imx_start_tx,
1617 .stop_rx = imx_stop_rx,
1618 .enable_ms = imx_enable_ms,
1619 .break_ctl = imx_break_ctl,
1620 .startup = imx_startup,
1621 .shutdown = imx_shutdown,
1622 .flush_buffer = imx_flush_buffer,
1623 .set_termios = imx_set_termios,
1624 .type = imx_type,
1625 .config_port = imx_config_port,
1626 .verify_port = imx_verify_port,
1627 #if defined(CONFIG_CONSOLE_POLL)
1628 .poll_init = imx_poll_init,
1629 .poll_get_char = imx_poll_get_char,
1630 .poll_put_char = imx_poll_put_char,
1631 #endif
1632 };

imx_pops 中的函数基本都是和I.MX6ULL 的UART 寄存器打交道的，这里就不去详细的分析了。简单的了解了I.MX6U 的UART 驱动以后我们再来学习一下，如何驱动正点原子I.MX6U-ALPHA 开发板上的UART3 接口。

硬件原理图分析

本实验要用到的I.MX6U 的UART3 接口，I.MX6U-ALPHA 开发板上RS232、RS485 和GPS这三个接口都连接到了UART3 上，我们依次来看一下这三个模块的原理图。

1、RS232 原理图
RS232 原理图如图63.3.1 所示：

从图63.3.1 可以看出，RS232 电平通过SP3232 这个芯片来实现，RS232 连接到了I.MX6U的UART3 接口上，但是要通过JP1 这个跳线帽设置。把JP1 的1-3 和2-4 连接起来以后SP3232就和UART3 连接到了一起。

2、RS485 原理图
RS485 原理图如图63.3.2 所示：

RS485 采用SP3485 这颗芯片来实现，RO 为数据输出端，RI 为数据输入端，RE 是接收使能信号(低电平有效)，DE 是发送使能信号(高电平有效)。在图63.3.2 中RE 和DE 经过一系列的电路，最终通过RS485_RX 来控制，这样我们可以省掉一个RS485 收发控制IO，将RS485完全当作一个串口来使用，方便我们写驱动。

3、GPS 原理图
正点原子有一款GPS+北斗定位模块，型号为ATK1218-BD，I.MX6U-ALPHA 开发板留出了这款GPS 定位模块的接口，接口原理图如图63.3.3 所示：

从图63.3.3 可以看出，GPS 模块用的也是UART3，因此UART3 驱动成功以后就可以直接读取GPS 模块数据了。

RS232 驱动编写

前面我们已经说过了，I.MX6U 的UART 驱动 NXP 已经编写好了，所以不需要我们编写。
我们要做的就是在设备树中添加UART3 对应的设备节点即可。打开imx6ull-alientek-emmc.dts
文件，在此文件中只有UART1 对应的uart1 节点，并没有UART3 对应的节点，因此我们可以参考uart1 节点创建uart3 节点。

1、UART3 IO 节点创建
UART3 用到了UART3_TXD 和UART3_RXD 这两个IO，因此要先在iomuxc 中创建UART3
对应的pinctrl 子节点，在iomuxc 中添加如下内容：

示例代码63.4.1 UART3 引脚pinctrl 节点
1 pinctrl_uart3: uart3grp {
2 fsl,pins = <
3 MX6UL_PAD_UART3_TX_DATA__UART3_DCE_TX 0X1b0b1
4 MX6UL_PAD_UART3_RX_DATA__UART3_DCE_RX 0X1b0b1
5 >;
6 };

最后检查一下UART3_TX 和UART3_RX 这两个引脚有没有被用作其他功能，如果有的话要将其屏蔽掉，保证这两个IO 只用作UART3，切记！！！

2、添加 uart3 节点
默认情况下imx6ull-alientek-emmc.dts 中只有uart1 和uart2 这两个节点，如图63.4.1 所示：

uart1 是UART1 的，在正点原子的I.MX6U-ALPHA 开发板上没有用到UART2，而且UART2默认用到了UART3 的IO，因此需要将uart2 这个节点删除掉，然后加上UART3 对应的uart3，uart3 节点内容如下：

示例代码63.4.2 UART3 对应的uart3 节点
1 &uart3 {
2 pinctrl-names = "default";
3 pinctrl-0 = <&pinctrl_uart3>;
4 status = "okay";
5 };

完成以后重新编译设备树并使用新的设备树启动Linux，如果设备树修改成功的话，系统启动以后就会生成一个名为“/dev/ttymxc2”的设备文件，ttymxc2 就是UART3 对应的设备文件，应用程序可以通过访问ttymxc2 来实现对UART3 的操作。

移植minicom

minicom 类似我们常用的串口调试助手，是Linux下很常用的一个串口工具，将minicom移植到我们的开发板中，这样我们就可以借助minicom 对串口进行读写操作。

1、移植ncurses
minicom 需要用到ncurses，因此需要先移植ncurses，如果前面已经移植好了ncurses，那么这里就不需要再次移植了，只需要在编译minicom 的时候指定ncurses 库和头文件目录即可。

首先在ubuntu 中创建一个目录来存放我们要移植的文件，比如我在/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL 目录下创建了一个名为“tool”的目录来存放所有的移植文件。然后下载ncurses 源码，我们已经将ncurses 源码放到了开发板光盘中，路径为：1、例程源码-》7、第三方库源码-》ncurses-6.0.tar.gz，将ncurses-6.0.tar.gz 拷贝到Ubuntu 中创建的tool 目录下，然后进行解压，解压命令如下：

tar -vxzf ncurses-6.0.tar.gz

解压完成以后就会生成一个名为“ncurses-6.0”的文件夹，此文件夹就是ncurese 的源码文
件夹。在tool 目录下新建名为“ncurses”目录，用于保存ncurses 编译结果，一切准备就绪以后
就可以编译ncureses 库了。进入到ncureses 源码目录下，也就是刚刚解压出来的ncurses-6.0 目
录中，首先是配置ncureses，输入如下命令：

./configure --prefix=/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/tool/ncurses --host=arm-linux-gnueabihf --target=arm-linux-gnueabihf --with-shared --without-profile --disable-stripping --without-progs --with-manpages --without-tests

configure 就是配置脚本，–prefix 用于指定编译结果的保存目录，这里肯定将编译结果保存
到我们前面创建的“ncurses”目录中。–host 用于指定编译器前缀，这里设置为“arm-linux-
gnueabihf”，–target 用于指定目标，这里也设置为“arm-linux-gnueabihf”。配置命令写好以后点
击回车键，等待配置完成，配置成功以后如图63.5.1 所示：

配置成功以后输入“make”命令开始编译，编译成功以后如图63.5.2 所示：

编译成功以后输入“make install”命令安装，安装的意思就是将编译出来的结果拷贝到–pfefix 指定的目录里面去。安装成功以后如图63.5.3 所示：

安装成功以后查看一下前面创建的“ncurses”文件夹，会发现里面多了一些东西，如图63.5.4所示：

我们需要将图63.5.4 中include、lib 和share 这三个目录中存放的文件分别拷贝到开发板根文件系统中的/usr/include、/usr/lib 和/usr/share 这三个目录中，如果哪个目录不存在的话请自行创建！！拷贝命令如下：

sudo cp lib/* /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/usr/lib/ -rfa
sudo cp share/* /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/usr/share/ -rfa
sudo cp include/* /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/usr/include/ -rfa

然后在开发板根目录的/etc/profile(没有的话自己创建一个)文件中添加如下所示内容：

示例代码63.5.1 /etc/profile 文件
1 #!/bin/sh
2 LD_LIBRARY_PATH=/lib:/usr/lib:$LD_LIBRARY_PATH
3 export LD_LIBRARY_PATH
4
5 export TERM=vt100
6 export TERMINFO=/usr/share/terminfo

2、移植minicom
继续移植minicom，获取minicom 源码，我们已经放到了开发板光盘中了，路径为：1、例
程源码-》7、第三方库源码-》minicom-2.7.1.tar.gz。将minicom-2.7.1.tar.gz 拷贝到ubuntu 中的
/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/tool 目录下，然后在tool 目录下新建一个名为“minicom”的
子目录，用于存放minicom 编译结果。一切准备好以后就可以编译minicom 了，先解压minicom，
命令如下：

tar -vxzf minicom-2.7.1.tar.gz

解压完成以后会生成一个叫做minicom-2.7.1 的文件夹，这个就是minicom 的源码，进入到
此目录中，然后配置minicom，配置命令如下：

cd minicom-2.7.1/ //进入minicom 源码目录
./configure CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --prefix=/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/tool/
minicom --host=arm-linux-gnueabihf CPPFLAGS=-I/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/tool/
ncurses/include LDFLAGS=-L/home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/tool/ncurses/lib -enable-cfg-dir=/etc/minicom //配置

CC 表示要使用的gcc 交叉编译器，–prefix 指定编译出来的文件存放目录，肯定要存放到
我们前面创建的minicom 目录中。–host 指定交叉编译器前缀，CPPFLAGS 指定ncurses 的头文件路径，LDFLAGS 指定ncurses 的库路径。
配置成功的话如图63.5.5 所示：

配置成功以后执行如下命令编译并安装：

make
make install

编译安装完成以后，前面创建的minicom 目录内容如图63.5.6 所示：

将minicom 目录中bin 子目录下的所有文件拷贝到开发板根目录中的/usr/bin 目录下，命令
如下：

sudo cp bin/* /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/usr/bin/

完成以后在开发板中输入“minicom -v”来查看minicom 工作是否正常，结果如图63.5.7 所
示：

从图63.5.7 可以看出，此时minicom 版本号为2.7.1，minicom 版本号查看正常。输入如下
命令打开minicom 配置界面：

minicom -s

结果是打不开minicom 配置界面，提示如图63.5.8 所示信息：

从图63.5.8 可以看出，minicom 异常嚣张，竟然让我们“Go away”，这能容忍？！必须要
治一下。解决方法很简单，新建/etc/passwd 文件，然后在passwd 文件里面输入如下所示内容：

示例代码63.5.2 /etc/passwd 文件
1 root:x:0:0:root:/root:/bin/sh

完成以后重启开发板！
完成以后重启开发板！

开发板重启以后再执行“minicom -s”命令，此时minicom 配置界面就可以打开了，如图
63.5.9 所示：

如果能出现图63.5.9 所示界面，那么就说明mincom 工作正常了。

RS232 驱动测试

RS232 连接设置

在测试之前要先将I.MX6U-ALPHA 开发板的RS232 与电脑连接起来，首先设置JP1 跳线帽，如图63.6.1.1 所示：

跳线帽设置好以后使用RS232 线将开发板与电脑连接起来，这里建议使用USB 转DB9(RS232)数据线，比如正点原子售卖的CH340 方案的USB 转公头DB9 数据线，如图63.6.1.2所示：

图63.6.1.2 中所示的数据线是带有CH340 芯片的，因此当连接到电脑以后就会出现一个COM 口，这个COM 口就是我们要使用的COM 口。比如在我的电脑上就是COM9，在SecureCRT上新建一个连接，串口为COM9，波特率为115200。

minicom 设置

在开发板中输入“minicom -s”，打开minicom 配置界面，然后选中“Serial port setup”，如图63.6.2.1 所示：

选中“Serial port setup”以后点击回车，进入设置菜单，如图63.6.2.2 所示：

图63.6.2.2 中有7 个设置项目，分别对应A、B……G，比如第一个是选中串口，UART3 的串口文件为/dev/ttymxc2，因此串口设备要设置为/dev/ttymxc2。设置方法就是按下键盘上的‘A’，然后输入“/dev/ttymxc2”即可，如图63.6.2.3 所示：

设置完以后按下回车键确认，确认完以后就可以设置其他的配置项。比如E 设置波特率、数据位和停止位的、F 设置硬件流控的，设置方法都一样，设置完以后如图63.6.2.4 所示：

都设置完成以后按下回车键确认并退出，这时候会退回到如图63.6.2.1 所示的界面，按下ESC 键退出图63.6.2.1 所示的配置界面，退出以后如图63.6.2.5 所示：

图63.6.2.2 就是我们的串口调试界面，可以看出当前的串口文件为/dev/ttymxc2，按下CTRL-A，然后再按下Z 就可以打开minicom 帮助信息界面，如图63.6.2.6 所示：

从图63.6.2.6 可以看出，minicom 有很多快捷键，本实验我们打开minicom 的回显功能，回显功能配置项为“local Echo on/off…E”，因此按下E 即可打开/关闭回显功能。

RS232 收发测试

1、发送测试
首先测试开发板通过UART3 向电脑发送数据的功能，需要打开minicom 的回显功能(不打开也可以，但是在minicom 中看不到自己输入的内容)，回显功能打开以后输入“AAAA”，如图63.6.3.1 所示：

图63.6.3.1 中的“AAAA”相当于开发板通过UART3 向电脑发送“AAAA”，那么COM9就会接收到“AAAA”，SecureCRT 中COM9 收到的数据如图63.6.3.2 所示：

可以看出，开发板通过UART3 向电脑发送数据正常，那么接下来就测试开发板数据接收功能。
2、接收测试
接下来测试开发板的UART3 接收功能，同样的，要先打开SecureCRT 上COM9 的本地回显，否则的话你在COM9 上输出的内容会看不到，但是实际上是已经发送给了开发板。选中SecureCRT 的Options->Session Options->Adavnced，打开回话配置界面，然后选中“Local echo”，如图63.6.3.3 所示：

SecureCRT设置好以后向开发板发送一个“BBBB”，在SecureCRT 的COM9 上输入“BBBB”，如图63.6.3.3 所示：

此时开发板的minicom 就会接收到发送过来的“BBBB”，如图63.6.3.4 所示：

UART3 收发测试都没有问题，说明我们的UART3 驱动工作正常。如果要退出minicom 的话，在minicom 通信界面按下CRTL+A，然后按下X 来关闭minicom。关于minicom 的使用我们这里讲的很简单，大家可以在网上查找更加详细的minicom 使用教程。

RS485 测试

前面已经说过了，I.MX6U-ALPHA 开发板上的RS485 接口连接到了UART3 上，因此本质上就是个串口。RS232 实验我们已经将UART3 的驱动编写好了，所以RS485 实验就不需要编写任何驱动程序，可以直接使用minicom 来进行测试。

RS485 连接设置

首先是设置JP1 跳线帽，将3-5、4-6 连接起来，如图63.7.1.1 所示：

一个板子是不能进行RS485 通信测试的，还需要另一个RS485 设备，比如另外一块I.MX6U-ALPHA 开发板。这里推荐大家使用正点原子出品的USB 三合一串口转换器，支持USB 转TTL、RS232 和RS485，如图63.7.1.2 所示：

使用杜邦线将USB 串口转换器的RS485 接口和I.MX6U-ALPHA 开发板的RS485 连接起来，A 接A，B 接B，不能接错了！连接完成以后如图63.7.1.3 所示：

串口转换器通过USB 线连接到电脑上，我用的是CH340 版本的，因此就不需要安装驱动的，如果使用的是FT232 版本的就需要安装相应的驱动。连接成功以后电脑就会有相应的COM口，比如我的电脑上就是COM10，接下来就是测试。

RS485 收发测试

RS485 的测试和RS232 一模一样！USB 多合一转换器的COM 口为10，因此使用SecureCRT创建一个COM10 的连接。开发板使用UART3，对应的串口设备文件为/dev/ttymxc2，因此开发板使用minicom 创建一个/dev/ttymxc2 的串口连接。串口波特率都选择115200，8 位数据位，1位停止位，关闭硬件和软件流控。
1、RS485 发送测试
首先测试开发板通过RS485 发送数据，设置好minicom 以后，同样输入“AAAA”，也就是通过RS485 向电脑发送一串“AAAA”。如果RS485 驱动工作正常的话，那么电脑就会接收到开发板发送过来的“AAAA”，如图63.7.2.1 所示：

从图63.7.2.1 可以看出开发板通过RS485 向电脑发送“AAAA”成功，说明RS485 数据数据发送正常。

2、RS485 接收测试
接下来测试一下RS485 数据接收，电脑通过RS485 向开发板发送“BBBB”，然后观察minicom 是否能接收到“BBBB”。结果如图63.7.2.2 所示：

从图63.7.2.1 可以看出开发板接收到电脑通过RS485 发送过来的“BBBB”，说明RS485 数据接收也正常。

GPS 测试

GPS 连接设置

GPS 模块大部分都是串口输出的，这里以正点原子出品的ATK1218-BD 模块为例，这是一款GSP+北斗的定位模块，模块如图63.8.1.1 所示：

首先要将I.MX6U-ALPHA 开发板上的JP1 跳线帽拔掉，不能连接RS232 或RS485，否则会干扰到GSP 模块。UART3_TX 和UART3_RX 已经连接到了开发板上的ATK MODULE 上，直接将ATK1218-BD 模块插到开发板上的ATK MODULE 接口即可，开发板上的ATK MODULE接口是6 脚的，而ATK1218-BD 模块是5 脚的，因此需要靠左插！然后GPS 需要接上天线，天线的接收头一定要放到户外，因此室内一般是没有GPS 信号的。连接完成以后如图63.8.1.2 所示：

GPS 数据接收测试

GPS 我们都是被动接收定位数据的，因此打开minicom，设置/dev/ttymxc2，串口设置要求如下：
①、波特率设置为38400，因为正点原子的ATK1218-BD 模块默认波特率就是38400。
②、8 位数据位，1 位停止位。
③、关闭硬件和软件流控。
设置好以后如图63.8.2.1 所示：

设置好以后就可以静静的等待GPS 数据输出，GPS 模块第一次启动可能需要几分钟搜星，等搜到卫星以后才会有定位数据输出。搜到卫星以后GPS 模块输出的定位数据如图63.8.2.2 所示：