水下机器人市场现状及趋势分析

1.水下机器人简介

1.1水下机器人定义

  水下机器人是可潜入水中代替或辅助人类进行水下极限作业的机器人。通过水下目标探测和识别、水下导航定位、水下通信等高新科学技术，水下机器人可实现水下打捞救援、水下探测、水下资源开采、水下娱乐等功能。根据支持系统联系方式不同，水下机器人可分为载人潜水器（HOV）、有缆水下机器人（ROV）和无缆水下机器人（AUV）。其中ROV为国内水下机器人市场主流产品，应用最为广泛，根据移动方式不同，ROV可分为拖曳式、移动式、浮游式水下机器人。水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，主要包括仿真、智能控制、水下目标探测与识别、水下导航(定位)、通讯、能源系统等六大技术。

1.2水下机器人类型

  从种类上看，根据是否载人可以将潜水器分为载人潜水器和无人潜水器。

  载人潜水器由人工输入信号操控各种动作，由潜水员和科学家通过观察窗直接观察外部环境。 其优点是由人工亲自做出各种核心决策，便于处理各种复 杂问题，但是人生命安全的危险性增大，由于载人需要足够的耐压空间、可靠的生命安全保障和生命维持系统，这将为潜水器带来体积庞大、系统复杂、造价高昂、工作环境受限等不利因素。

狭义上的水下机器人是指无人潜水器。无人潜水器按照与水面支持系统间联系方式的不同可以分为有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle，简称 ROV)、无缆水下机器人 (autonomous underwater vehicle，简称 AUV))两种。

1.2.1 有缆水下机器人

  有缆水下机器人都是遥控式的，根据运动方式不同可分为拖曳式、(海底)移动式和浮游(自航)式三种。

  有缆水下机器人(ROV)需要由电缆从母船接受动力，并且 ROV 不是完全自主的，它需要人为的干预。主要由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊 放设备 、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本 体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)。潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视，电缆向本体提供动力和交换信息，中继器可减少电缆对本体运动的干扰。由于人们通过电缆对ROV进行遥控操作，电缆对ROV像“脐带”对于胎儿一样至关重要，但是由于细长的电缆悬在海中成为 ROV最脆弱的部分，大大限制了机器人的活动范围和工作效率。

1.2.2 无缆水下机器人

  无缆水下机器人一般是自治式机器人，它能够依靠本身的自主决策和控制