船舶自动驾驶-船舶会遇过程分析

《规则》中规定的会遇场景不仅包括互见中的三种会遇态势，还包括帆船间的会遇和能见度不良条件下的会遇等多种情况。本文研究的是互见中的对遇、追越和交叉三种会遇情况。船舶碰撞可以分为四个阶段：自由行动、碰撞危险、紧迫局面、紧迫危险，主要依据是两船之间的距离。这四阶段不同特征如图所示。

随着会遇距离的缩短，船舶的碰撞危险增加。船舶应该根据会遇局面和《规则》规定及时进行船舶避碰操纵。根据《规则》，互见中的两船会遇主要分为三种类型：对遇、追越和交叉。《规则》第十五条对交叉相遇局面进行定义。目标船10和目标船5的航向与本船并未形成交叉，因此与本船未构成交叉会遇局面。

根据《规则》第十四条，对遇局面是指两船处于正前方或近似正前方的情况。目标船7、8符合传统对遇识别模型的条件，但由于目标船7的航向不符合《规则》规定的航向相反或接近相反的条件，因此目标船7与本船未构成对遇局面。

根据《规则》第十四条3款规定，对正前方附近小角度方向上的目标船，当对该局面是对遇局面还是交叉相遇局面难以断定时，该船应假定该局面为对遇局面，目标船14及目标船15处于该局面。

根据《规则》第十三条，追越局面是指当一艘船在另一艘船的航向正前方或近似正前方，并正在以比另一艘船更快的速度靠近时。由于传统追越局面识别模型存在未体现目标船航速的问题