2007年7月10日 星期二 晴

今天，按照先前的计划是对ODE进行学习和研究，经过一天的学习，收获还是颇多的。

首先，一个ODE的工程必须包含ode.lib，当然ode.h也是必不可少的，附加包含目录也要设置为有关头文件所在的相对路径；

然后就是使用ODE的函数实现物理仿真的一般过程：

1．  创建一个世界，世界中包含空间等，通过dWorldCreate实现；

2．  在世界中创建一个空间，空间中包含质点和几何体，通过dSimpleSpaceCreate或dHashSpaceCreate等函数实现；

3．  创建链接组，通过dJointGroupCreate实现；

4．  设置世界的相关参数，重力、ERP、CFM等等；

5．  在世界中创建质点，设置质点的质量、位置、初速度等等；

6．  设置质点的受力；

7．  创建一个几何体，并将几何体与质点联系起来，通过dGeomSetBody实现

8．  编写相关的碰撞检测回调函数，被仿真循环函数调用；

在ODE中一般是一个几何体对应一个质点，也就是说只能创建简单几何模型，例如立方体、球体、柱体等等。而由于项目需要，我需要在程序中实现对复合体的仿真。为此，我专门请教了对于ODE程序开发有经验的达人，得到的回答是若想在ODE中实现复合体的仿真，一般是将几个简单体通过fix joint连接起来，但是一般不推荐使用fix joint；或者可以通过trimesh实现复合体。

到目前为止，我还处于研究学习ODE的SDK阶段，尚未独立写出基于ODE的物理仿真程序，所以等到我的第一个ODE程序完成后，我便会把原创代码贴上来。

今天到此为止。