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卓晴
清华大学自动化系教师。
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电路板调试说明:模拟电路板的调试
在2024年3月5日的电路版本(第三版电路)基础上,不对现有元器件型号做出改变,增加AMS1117-3.3和PL2303G(SOP8)两个芯片。测试偶发故障(2块电路板各出现1次):指示电极电压维持在2000 mV左右电压值(最大电压),且与系统过碘过水无关。现有电路板的改进点:去除飞线,添加两块芯片,具体操作见如下所述。(7) 添加24v电源接线端,给MOS管散热风扇供电使用,规格:2Pin2.54接线端,同时添加固定方式。(8) 电路板固定孔:Φ3 mm的通孔,Φ12 mm的安全间距。原创 2024-04-01 11:25:19 · 528 阅读 · 0 评论 -
短片脚本:燃烧的秘密,偏振光片
在我们的生活中,眼睛所及之处, 估计百分之五十以上的时间都注视着液晶屏幕, 无论是电机、电脑、手机还是虚拟现实中的液晶屏幕结构都类似, 前后都具有两片偏振光片。所有的光都被滤掉了。下面让我们看看测试结果, 你会发现插入了45度的偏振光片之后, 中间反而显得更明亮了, 也就是有更多的光通过这三层偏振光片。偏振光片实际上是一个光偏振起偏器, 它可以将与其方向不同的光线修改成相同方向偏振的光波, 中间加入偏振光片与两个垂直偏振片夹角分别是75°和15°, 那么最终通过的光强为这两个角度余弦的乘积,这就不为0了。原创 2022-12-16 17:09:13 · 556 阅读 · 1 评论 -
皮安电流放大器的放大问题
按照这个测试电路的功能来看这个电路应该是用于产生测试信号的电路,也就是能够输出不同幅度的电流源。卓老师,您好,想请教您一个问题,我正在diy一个pA数据采集器 ,使用的是ADA4530,想要测量50pA~100pA左右的电流 ,宽想在10KHz,测试过程中发现一个现象无法理解。实验电路的组成应该是包括两部分,前面由ADA4077组成的电压并联负反馈信号处理部分,以及后面有ADA4053组成的 I/V 信号转换与放大部分。下面是在LTspice中搭建的仿真电路,并测量它的小信号的幅频特性。原创 2022-12-15 12:07:20 · 1102 阅读 · 0 评论 -
关于LANC控制镜头中出现的问题
3节 2.5mm耳机口 仅使用一个信号脚和一个GND,同时作为输入输出 单线半双工串行通信。由摄像机生成电报帧,创建个起始位后面跟位(个字节)和一个长停止位。每一位的电平持续时间为,两个起始位之间间隔 。 之间,两个电报帧之间间隔()或()。 通信时序可以理解为波特率下的,起始位位,数据位位,停止位位。 通信由摄像机发起,不同的厂家LANC协议有差异。 有些需要通过若干条握手指令才能完成连接匹配,然后才可以对摄像机进行控制。之后摄像机与控制器之间需要以20ms左右的间隔持续通信,若通信中断原创 2022-08-07 09:44:21 · 1844 阅读 · 0 评论 -
直流电机绕组参数
具体分析这些线圈之间的互感就比较复杂了。关于它们的讨论留作今后再进行吧。原创 2022-07-14 11:33:26 · 1716 阅读 · 0 评论 -
自主作业智慧农场创新论坛
原创 2022-04-23 13:35:33 · 660 阅读 · 1 评论 -
无人车系统中复杂场景定位技术
原创 2022-04-23 13:30:57 · 1062 阅读 · 0 评论 -
群体智能协同作业与认知计算技术研究
大家好,我是课题三负责人,卓晴。代表课题三,群体只能协同作业与认知计算技术研究的参与人员向各位专家汇报课题三的相关内容。 课题三主要参与单位包括:清华大学, 黑龙江德沃科技开发有限公司。下面将分以下五个部分汇报课题内容。首先介绍项目的背景与课题主要研究内容。项目《群体智能自主作业智慧农场》基于我国农业现状,实施精准农业战略。瞄准现代农业产业诸多难点,领用新一代人工智能技术,满足农业产业升级换代的需求。课题三的群体智能协同作业与认知计算研究内容包括三方面的技术:1)基于农业作业的特点,即非结.原创 2022-04-22 21:21:56 · 1924 阅读 · 0 评论 -
群体智能自主作业智慧农场项目启动及实施方案论证会议
原创 2022-04-22 21:10:25 · 713 阅读 · 0 评论 -
微型电视接收棒测试
§01 电视接收棒测试背景在 调研 基于树莓派上的小电台 ,看到 RPITX 软件无线开源项目展示的一些有趣的实验。 对于发送调频信号的接收与解调,利用了一个 数字软件无限DVB-T, 现在 手头 R820T2+RTL2832U软体无线电DVB-T+DAB+FM+SDR USB DONGLE促销包邮 在TB 上购买到的 Mini Digital TV Stick刚刚到货。 下面对其进行初步的促成。组成部分接收棒包括有:接收USB主机;天线以及连线;红外遥控器;软件光盘;.原创 2022-04-07 19:09:13 · 979 阅读 · 1 评论 -
化学分析仪器国产化设计与生产 - 第一阶段内容
针对滴定仪国产化的第一阶段工作进行梳理,制定了近期准备工作内容。由于涉及到疫情影响到工作条件,对于准备工作时间规划本文尚未给出。后面再通过具体讨论进一步确认。原创 2022-03-27 16:24:12 · 651 阅读 · 0 评论 -
现有设备中电子元器件资源调查
简 介: 本文给出了对于现有滴定仪中的电气元器件相关资源进行梳理和调查,为下一步进行全部国产化奠定基础。基于这次器件信息汇总: 对于影响设备功能、性能的电路进行分析,包括主要信号调理、核心微控制器信号进行梳理给出替代方案; 对于辅助电路,可以寻找在功能相同,性能优越的基础上使用国产器件进行替代; 探讨设备控制电路是否有进一步简化的可能;减少对于芯片种类、供货渠道的依赖。关键词: 国产化,电子器件,器件查询#mermaid-svg-3jlHfaySK6PhjO6g {font-family:"tre..原创 2022-03-20 16:51:52 · 675 阅读 · 0 评论 -
灵动的微波雷达模块初步分析
简 介: 本文对于来自于灵动的微博模块进行初步的分析,准备了模块上所看到的芯片的资料,为后面进行测试打下基础。关键词: 矽典徽,毫米波,S5KM312#mermaid-svg-Qj5r2FfQm5RWzm07 .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-Qj5r2FfQm5RWzm07 .label..原创 2022-02-14 19:23:34 · 1426 阅读 · 1 评论 -
抑菌圈扫描校正模板
简 介: 利用标准的模板来校正抑菌圈测量比例,可以吧生产以及使用过程中抑菌圈托盘的上下移动对于测量结果的影响降至最小。这方面的测量可以参见 利用圆圈轮廓面积求取圆环半径:cv2.findContours, contourArea 对于垂直移动所带来的测量结果的变化。关键词: 校正,模板#mermaid-svg-RQBKfh0mrBNXFlSe .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-f..原创 2022-02-14 17:16:22 · 888 阅读 · 0 评论 -
焦耳偷窃电路
这是一个来自于网站 Circuits DIY 中的一篇博文,名字很有趣: Simple Joule Thief Circuit – DIY Electronics Project ,直译为焦耳偷窃电路。这个电路允许使用一个低压电池(比如1.5V的干电池)去点亮一个原本需要1.85V才能够点亮的白色LED。在博文 几种不同颜色LED的V-A曲线 中,给出了不同颜色LED导通所需要的电压。实际上普通的干电池(1.5V)很难直接点亮白色,蓝色的LED。特别是当电池已经接近它的寿命终点,端口电压更低。那么如何才.原创 2022-02-02 23:46:52 · 1259 阅读 · 0 评论 -
压力传感器变送器读取数据测试:MIK-BSQW
§01 压力传感器MIK-BSQW 是一款外接式的变送器,将一个小信号精密进行放大,然后转换为4-20mA的接口。这款变送器在变送器的说明基本参数▲ 图1.1.1 传感器的外观▲ 图1.1.2 基本技术指标接线方式▲ 图1.1.3 接线方式初步测试制作接口制作变送器的外部接口。接口线序:PIN1:红色(+24V)PIN2:底线PIN3:绿线(输出+)PIN4:白线(输出-)▲ 图1.2.1 制作的接口测试输出信号测试条件:供电电压:+24V负载.原创 2022-01-04 09:09:13 · 1376 阅读 · 2 评论 -
MindMotion ISP 协议 PDF版本
原创 2021-11-24 16:07:52 · 792 阅读 · 0 评论 -
利用WiFi模块实现MicroPython远程开发
云汉芯城是中国电子产业互联网的创新企业,是国内电子制造业的供应链数字创新和数据服务平台,上游联接近千家供应厂商,下游服务40多万家用户,为电子制造企业提供产品技术方案、元器件技术选型、电子物料采购、PCBA工程服务和技术支持社区平台等全流程供应链服务。云汉芯城通过自主开发的人工智能搜索引擎和神经网络智能算法等先进数据技术,为电子制造企业提供传统供应链的数字化改造升级、BOM智能选型配单、电子器件国产化应用、生产流程工艺数据服务优化、供应链进口报关等全流程的数据化服务。云汉芯城2011年3月上线至今..原创 2021-10-14 22:24:03 · 1208 阅读 · 0 评论 -
滴定数据处理结果分析
§01 补充测量数据一、数据文件在今天(2021-07-11)收到的数据包括两类数据:1、不同水量测量结果2、不同转速测量数据测量不同转速下的相同加水量的数据。测量数据:转速分类:测量数量:...原创 2021-07-11 12:25:10 · 5531 阅读 · 0 评论 -
卡式水分滴定仪预测模型分析
▌01 卡式水分滴定1.基本原理卡式水分测定(Karl Fischer Titration) 广泛应用在工业、电子、化妆品、医药、食品等领域。 KF化学反应方程式:CH3OH+SO2+RN→[RNH]SO3CH3CH_3 OH + SO_2 + RN \to \left[ {RNH} \right]SO_3 CH_3CH3OH+SO2+RN→[RNH]SO3CH3H2O+I2+[RNH]SO3CH3→[RNH]SO4CH3+2[RNH]IH_2 O + I_2 + \lef原创 2021-07-07 13:50:00 · 1034 阅读 · 1 评论 -
一种带有柔顺控制算法四自由度自动上样机械臂
这是测试的对应的文章。F(ω)=∫−∞∞f(t)e−jωtdtF\left( \omega \right) = \int_{ - \infty }^\infty {f\left( t \right)e^{ - j\omega t} dt}F(ω)=∫−∞∞f(t)e−jωtdtF(ω)=∫−∞∞f(t)e−jωtdtF\left( \omega \right) = \int_{ - \infty }^\infty {f\left( t \right)e^{ - j\omega t} dt}F(原创 2021-05-09 11:52:40 · 2009 阅读 · 0 评论 -
三关节机械臂上的传感器 、执行器与控制板STM32F103连接
▌01 三关节机械臂三关节控制臂 通过 调试机械臂一体化控制电路:STM32F103控制器初步调试 完成控制。本文描述了机械臂上的各个传感器、执行器与控制板之间的连接方法以及测试方法。关于机械臂的两个关节角度传感器(肩关节和肘关节)的连接和调试的方案在下面的链接中给出了详细的介绍。 对机械臂的肩关节与肘关节编码器连接与设置 ▌02 上下运动1.执行器:步进电机使用一个6PIN线连接步进电机的控制端口。将其中的PIN 1,3,5(+VCC)短接在一起,形成新的原创 2021-02-18 16:39:50 · 3299 阅读 · 2 评论 -
三关节机械臂控制命令修改
▌01 机械控制臂1.简介在 调试机械臂一体化控制电路:STM32F103控制器初步调试 对于 三轴机械臂的 的控制,最初版本采用了 简易调试命令组合。 这个命令是为了付方便最初的调试与测试机械臂的机械性能。详细的控制指令在 机械臂底层通信协议说明 中已经给出了。经过最初的测试,反馈了一些基本的运动问题,2.存在问题(1)运动不均匀如下图所示,运动出现时走时停的情况:▲ 运动不均匀■ 分析: 具体原因不明。但提醒一个问题:组装之后的机械臂的关节角度传感器需要进行通讯波.原创 2021-02-17 18:16:44 · 1047 阅读 · 0 评论 -
对机械臂的肩关节与肘关节编码器连接与设置
▌01 编码器在 双旋转轴机械臂 的肩部和肘部安装有 角度编码器 ST-3806-15-RS ,通过角度编码器 STM32F103控制器 来对肩部和肘部的运动进行控制运动补偿。在 三管脚机械臂控制命令 中总结了第一版测试软件( 机械臂底层通信协议说明 )所呈现的一些基本问题。其中关于运动不连续问题与编码器的读取与调试出现的鼓掌有关系。本文对于角度编码器的安装、设置、与检测给出总结。 将肩部与肘部的角度传感器连接框 调试机械臂一体化控制电路:STM32F103控制器初步调试 对应的端原创 2021-02-17 18:16:00 · 1957 阅读 · 0 评论 -
三关节机械臂控制需求说明压缩文件中的相关文档说明
▌01 机械臂控制需求先驱威锋公司的小吕(微信号:南天)发送过来机械臂控制需求说明文档,其中包括有:01机械臂当前需求以及后续开发需求.docx02机械臂测试说明.docx03机械臂定位方案2.0.pdf机械臂底层通信协议说明(V0.1.3).docx相应文件存储在:D:\zhuoqing\DesignCenter\XQWF\2021\机械臂控制需求文档 ▌02 机械臂当前需求以及后续开发需求版本:V 0.2.0编辑:吕俊飞时间:2021年1月25日原创 2021-02-09 16:05:30 · 892 阅读 · 1 评论 -
双轴机械臂串口控制命令开发与测试:STM32F103控制板,简易调试命令集合
▌01 底层串口控制命令机械臂底层通信协议说明原创 2021-01-07 09:38:42 · 1369 阅读 · 0 评论 -
调试机械臂一体化控制电路:STM32F103控制器初步调试
▌01 机械臂控制器在 基于STM32F103双轴机械臂完整电路板设计1 给出了 双轴机械臂 的控制电路设计。▲ 已经基本焊接完毕的设计电路板在 对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-上下运动功能 给出了下位机已经部分的STM32F103cb的程序。 ▌02 初步调试电路板AD工程文件:AD\XQWF\2020\机械臂\F103C82AXES.SchDoc ↩︎...原创 2021-01-06 20:03:33 · 3078 阅读 · 0 评论 -
对于STM32F103控制的三轴机械臂基本功能测试-关节转动控制
➤01 机械臂调试1.简介对于 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 的设计已经进行了如下的调试:对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-关节角度读取对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-上下运动功能基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 基本调试:串口命令调试。下面对于该机械臂的两个关节转动进行调试:1) 肘关节运动:参见: 增加行星轮减速后机械臂调试 、 组装肩部带有减速器双轴机械臂组装与调试2)肘关节运动:参见: 两轴机械臂+机械原创 2020-12-21 20:45:01 · 3076 阅读 · 0 评论 -
对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-关节角度读取
➤01 机械臂调试1.简介对 基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 中对应的控制电路读取肩部和肘部两个 角度编码器 ST-3806-15-RS 数据进行调试。2.单片机软件单片机软件所在目录:D:\zhuoqing\window\ARM\IAR\STM32\Application\XQWF\2020\CNTSTM103\Src\main.c ➤02 基本调试1. UART2输入输出...原创 2020-12-21 17:58:55 · 2380 阅读 · 1 评论 -
对于STM32F103三轴机械臂控制器进行基本功能测试-上下运动功能
➤01 机械臂设计在基于STM32对于三轴机械臂控制器设计 中设计了控制电路板。本文记录对其在机械臂实际部件进行调试的过程。 ➤02 上下运动控制1.控制接口(1)运动控制电机A.控制器和接口使用PSM3进行步进电机接口控制。包括有:Pulse,Dir,Enable三根线控制。其中Enable线时域肩关节和肘关节的步进电机的Enable是公用的。▲ 步进电机接口B. 步进电机(2)上下位置限制...原创 2020-12-15 10:23:34 · 3811 阅读 · 1 评论 -
当铅笔芯加上直流电压的时候
➤01 铅笔芯铅笔芯 主要的组成是由石墨、黏土按照一定比例混合而成。由于石墨是导体,所以铅笔芯是可以导电的。由于石墨原子结构的排布,决定了它只能够二维导电,由于石墨是被碾碎后黏土混合所以它的导电性能并不是太高。出于好奇心,下面通过直流电源来测试一下,铅笔芯通过直流电之后的情况。下图是使用 DH1766-2 对一个扁平铅笔芯施加直流电压,可以看到铅笔芯发热,进而冒烟了。经过一段时间之后,铅笔芯内部的挥发物质蒸发之后,发烟停止了。▲ 施加5V直流电直流电▲ 石墨 ➤02原创 2020-12-12 20:37:58 · 1988 阅读 · 0 评论 -
控制车辆运行的19个神经元
▲ 神经元的网络控制车辆驾驶自动驾驶汽车是当前机器学习研究者和工程师们正在探索的最复杂任务之一。它覆盖很多方面,而且要求必须高度稳定,只有这样我们才能保证自动驾驶汽车在道路上安全运行。通常,自动驾驶算法的训练需要大量真实人类驾车的训练数据,我们试图让深度神经网络理解这些数据,并复现人类遇到这些情况时的反应。▲ 驾驶过程中注意力地图众所周知,当数据量足够多时,深度监督模型会被训练得很好,但目前的深度学习仍存在泛化性能不好和训练效率不高的问题,研究人员一直在寻求构建智能模型的新方法。当前人们探求的方向总是原创 2020-11-03 01:15:45 · 973 阅读 · 0 评论 -
将扫描字符转换成点阵信息
➤ 00转换字符在2020年秋季学期人工神经网络课程中,需要将如下扫描的三幅字符转换成点阵信息。后面给出了使用Python程序进行转换后的结果。#============================================================# TEXTEXTRACT.PY -- by Dr. ZhuoQing 2019-10-10##!/usr/local/bin/python# -*- coding: gbk -*-原创 2020-10-27 16:42:22 · 967 阅读 · 1 评论 -
基于STM32对于三轴机械臂控制器设计
➤ 01背景在 组装肩部带有减速器双轴机械臂组装与调试 的调试基础上,对于 两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试 的双轴空集基本定型。除此之外增加了升降步进电机的控制。这个版本在之前的调试基础之上,将控制器的主要MCUGG换成STM32。考虑到:将UART增加到三个,可以实现调试、角度传感器、外部RS232通信等方面的功能;对于输出脉冲进行终端控制。提高内部RAM容量,为控制功能提供硬件资源。 ➤ 02硬件设计为了加速升级,将硬件控制设计成两部分:原创 2020-10-25 00:00:57 · 10764 阅读 · 0 评论 -
机械臂底层通信协议说明
➤ 01整体控制框架说明▲ 整体控制框架说明 ➤ 02硬件接口2.1综合通信接口串行通信232逻辑电平波特率: 115200bps数据位:8停止位:1奇偶校验:无 ➤ 03通信协议设备地址上层设备发送时,设备地址位表示为指令目标地址(默认为0xff)底层设备发送时,设备地址位表示为指令来源地址(默认为0xff)指令确认(cmdcfm)底层设备接收到指令并处理后,赋值该字节用于反馈指令执行情况。参考"types.h"中E_R原创 2020-10-22 08:32:36 · 3398 阅读 · 0 评论 -
棋盘格氧化铝标定板漫反射不反光12*9方格视觉光学校正板
■ 实验背景为了进行 双轴机械臂 的运动精度测试,准备使用视觉定位的方式来测量机械臂终端机械位置。在机械臂终端固定 红色激光头 来测试机械手臂的位置。然后在通过 坐标纸 来标定激光点的位置。为了提高摄像头视觉计算的精度,需要通过 高精度视觉系统畸变棋盘格标定板 来对摄像头进行矫治。下面是刚刚购买到的棋盘格氧化铝标定板漫反射不反光12*9方格视觉光学校正板 ,通过实验来讲视觉矫正过程进行验证。▲ 购买到的摄像头校正棋盘格 01棋盘格的基本尺寸这两款棋盘格的边长分别是1原创 2020-10-19 13:44:18 · 2302 阅读 · 1 评论 -
端口保护:如果你不把我当回事,我就会让你好看
记得在之前的博文 墨菲定律:都是温度惹的祸 中提到电路的热稳定性影响的今年全国大学生智能汽车竞赛西部赛区部分队伍的声音信标作品,在室外比赛高气温比赛环境中,没有能够完成现场的比赛。在工程实践中,的确会碰到一些意想不到,奇奇怪怪,自己在实验室环境中打死也不会想到,或者想到也懒得解决的问题。根据墨菲定律(Murphy’s Law),“如果事情有变坏的可能,不管这种可能性有多小,它总会发生”。因此,在工程实践中,还是应该把能够想到的故障解决在萌芽当中。今天提到的是另外一个古老工程设计的例子,由于没有对电路对外原创 2020-09-22 08:05:03 · 924 阅读 · 0 评论 -
舵机的速度
■ 舵机的性能舵机 在自动控制场合被广泛应用。舵机的输出力矩、转动速度、命令更新频率等标准了舵机的工作性能。在 全国大学生智能车竞赛中 ,大多数车模作品的方向控制都使用了舵机控制。在赛道上运行的车模速度,在 控制参数设置 合理的情况下,最高速度取决于舵机的响应速度。通常,舵机的运行取决于 舵机特有的脉冲指令高电平时间宽度 ,而与脉冲指令的频率无关。所以控制舵机的脉冲波形与扫之电机运行的PWM波形的作用是不同的。舵机内部具有驱动电路板,保证输出角度与脉冲指令的宽度之间呈现比例关系。舵机输原创 2020-09-14 17:50:38 · 11009 阅读 · 0 评论 -
角度编码器 ST-3806-15-RS
■ 编码器ST-3806-15-RS1.基本信息型号:ST-3806-15-RS工作电压:DC5-24V接口定义:红/RD黑/BK绿/GN黄/YE白/WH+5~24V0V485A+485B-SET出品公司:上海默马科技有限公司▲ 角度编码器 ST-3806-15-RS 01测试电路板设计▲ #zxhn 01测试电路设计...原创 2020-09-14 15:34:37 · 1729 阅读 · 0 评论 -
基于STC8H1K28的人机键盘界面
01设计背景在很多基于STC单片机的调试版都具有统一的调试端口。为了制作简便的现场调试扫之,设计以基于STC8H1K25的人机接口板,针对不同的调试对象基于从简单的按键,到复杂的模拟量的调试接口。▲ STC单片机的统一调试端口 02电路设计1.原理图和PCB1▲ 原理图▲ PCB设计图▲ 快速制版后的实验电路板2.单片机软件2/***===============================================================原创 2020-09-13 10:22:28 · 1905 阅读 · 0 评论