TSINGHUAJOKING

2024年第十九届全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组赛项报名火热进行中，为确保全国大学生智能汽车竞赛完全模型组高质量举办，提高参赛选手竞赛水平，贯彻以赛促教、以赛促学方针，百度飞桨将于2024年4月-5月举办“第十九届全国大学生智能汽车竞赛百度完全模型组线下集训营”系列培训活动。按要求完成培训学习者可获得百度飞桨线下培训结业证书。参与全国大学生智能汽车竞赛或者计划在高校开展人工智能相关竞赛的领队、指导老师、参赛选手及对人工智能和自动化控制技术感兴趣的高校师生。北京市海淀区华侨创新产业园中关村·烟台馆。

今年比赛中， 将会设立新疆分赛区， 方便西部部分省内高校参加比赛。另外， 对于非高校学生如果希望报名参加比赛， 也可在网络报名后， 由组委会进行确认资格后参加现场比赛。竞赛网站将会在功能修订增补， 网络报名将会在五月五日之后正式开启。室内赛道起跑线的说明， 室内PVC赛道不再铺设电磁线，不再依靠电磁导航，起跑线处也不在布置磁钢，起跑线检测需要通过光学传感器检测起跑线完成。电磁组不要求停车，所以也无需布置磁钢。中部分条款进行了讨论。下面通过表格，对不同组别进行分类补充说明。一、个赛题组补充说明。

比赛所涉及知识点涵盖了移动机器人领域的SLAM、组合导航、路径规划、视觉巡线等被广泛应用的机器人技术，并且与人工智能领域相关的自然语言处理、深度学习、机器视觉等技术做了融合。：准备Ubuntu20.04系统和ROS环境的PC、智能移动开发套件、无线键鼠、hub集线器、显示器等设备，参会人员请具备ROS、Linux的基础操作，熟悉c++、python等常用语言，以确保培训过程中的顺利操作。本次培训内容包含赛事规则介绍、比赛设备介绍、智能车赛事任务演示、赛事技术讲解及全流程代码逻辑等。

本次培训包括了技术讲解、实操演示、动手实践和百度飞桨上海赋能中心展厅参观和体验。本次培训颁发飞桨结业证书，并有机会现场抽取文心一言4.0月卡。百度飞桨人工智能产业赋能中心、上海鲸鱼机器人科技有限公司。请于4月27日18：00之前加入本次培训官方微信通知群。本次培训人数限定60人，报完截止。2024年4月28日（本周日全天）。培训免收培训费，食宿、交通费自理。其它站培训通知会陆续发出，敬请留意！培训时间如有变动，另行发布通知。更多通知与资料请加官方交流群。官方通知答疑群与资料交流群。本次培训不开置线上直播。

本次直播的主要内容是“关于摩托组的经验交流分享会”，希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验，助力同学们成功搭建调试属于自己的平衡摩托小车。关注“英飞凌汽车电子生态圈”微信公众号，点击最左边菜单“智能车竞赛”，查看“芯片申请计划”，“芯片申请模板”，以及竞赛用英飞凌AURIX™,LED等产品资料。B站视频讲解链接：https://space.bilibili.com/551981792/ B站直播链接:http://live.bilibili.com/22173475。 B站直接搜索：乾勤，并关注；

从社会需求的角度，灯光，也不仅仅包含朴素的照明和指示功能，还包括城市夜景、汽车、工业、电子、数码等无处不在的使用场景。所以，周四这场直播将围绕灯光秀和声音信标寻找两个主题来开展，这次直播将由英飞凌技术专家以及逐飞技术工程师分成三部分来进行，希望能给大家在备赛过程中分享一些有价值的知识点和调试经验，也为同学们精彩的灯光秀作品预热。第一部分是由英飞凌首席工程师苏星为大家讲解今年赛题任务中灯光秀驱动芯片相关介绍，包括芯片的主要功能、通信协议、寄存器、参数配置、LED控制、电路设计建议等多个方面来进行分享。

赞助车模第一批次的申请经过严格的筛选和评审，已于4月5日至4月7日期间公示完毕，以下学校队伍申请成功！赛事后续通知及规则补充，请关注TsinghuaJoking公众号（卓晴老师）、苏州讯飞公众号、讯飞机器人开放平台（www.iflyros.com）等。为了体现教育公平性，往届赛事晋级国赛的学校、过往赛季已获得赞助名额的学校在本届比赛中将不享有赞助资格。2、常见技术问题可在机器人开放平台（www.iflyros.com），开发者社区中查看。本次竞赛提供30个赞助名额，提供竞赛车模本赛季竞赛期间的使用权。

今年是智能车竞赛引入独轮车的第二年，从去年的赛道循迹竞速，变成了今年的室外反恐主题，虽然看上去任务更加复杂，但实际上只是用到的传感器设备更多，从去年单纯的循迹调优竞速赛变化为导航策略选择更多的击倒目标竞速赛，相信已经在准备中的同学也有类似的感受。于是今天这场直播将围绕今年独轮组赛题任务进行解析，对不同的导航策略、英飞凌AURIX单片机应用、独轮车平衡控制原理、导航方案进行大致分享。（DMA、ASCLIN单元的讲解在今年的镜头组直播分享中，可通过逐飞B站直播录屏中进行回看）本次直播由以下两部分组成。

场地有一处居民楼，恐怖分子与平民藏匿其中，我们掌握有一些情报（指示词卡片，如图16，图中只是示例，现场可能会有别的描述，赛前公布）。智能车根据提示卡选择在道指定区域（红色框线）进行应急避险，并根据提示的情况做出对应的对应避险操作，指定操作示例提示卡如图14（不限于指定示例动作，可能包含移动，发声，亮灯操作），完成得60分。场地某个任务区有一处物资库，上面放有三处物资（高度6cm，直径分别为6、8、10cm的圆柱体），物资位置随机摆放在相应位置的左右两侧，赛前公布位置，其位置前有方向指示的图片，如图2。

2024年第十九届全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组规则已发布，为确保全国大学生智能汽车竞赛完全模型组高质量举办，提高参赛选手竞赛水平，贯彻以赛促教、以赛促学方针，百度飞桨将于2024年4月-5月举办“第十九届全国大学生智能汽车竞赛百度完全模型组线下集训营”系列培训活动。参与全国大学生智能汽车竞赛或者计划在高校开展人工智能相关竞赛的领队、指导老师、参赛选手及对人工智能和自动化控制技术感兴趣的高校师生。今年首场线下集训营于2024年3月30日（周六）在华南赛区的中山大学举办，欢迎各大高校师生报名参与！

为了帮助参赛队伍更好的了解和使用英飞凌CYT4BB7这颗芯片用于智能车竞赛，英飞凌联合乾勤为参赛同学们提供专场直播培训。本次直播的主要内容是“基于英飞凌TRAVEO™的嵌入式开发”，希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验，助力同学们成功搭建开发属于自己的英飞凌智能车。关注“英飞凌汽车电子生态圈”微信公众号，点击最左边菜单“智能车竞赛”，查看“芯片申请计划”，“芯片申请模板”，以及竞赛用英飞凌AURIX™,LED等产品资料。直播结束后会在B站上发布该视频资料，后续也会不定期更新。* “北京乾勤科技”B站。

4、全国选拔赛环节，每所学校报名数量不设限制，但为维持公平性，同一所学校获得全国选拔赛一等奖队伍最多2支，二等奖不设限制。全国大学生智能汽车竞赛是一项以"立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越"为指导思想，面向全国大学生开展的具有探索性的工程实践活动。截至目前，全国大学生智能汽车竞赛已成功举办十八届，覆盖全国数百所高校，参赛学生总规模超55万人次，学生收获和竞赛声誉均保持高位。赛事后续通知及规则补充，请请关注TsinghuaJoking公众号（卓晴老师）、地平线公众号、古月居公众号、地平线开发者社区（

车模为气垫船，整体控制方法为底部无刷提供给气垫的鼓风力，使得气垫能够鼓起，水平后方方向两个行进动力风扇由无刷或有刷驱动来提供车模前景的动力，两个风扇对称女装与车模左右两侧后方，当二者风扇先后吹风提供给车模向前的动力相同时车模向前直行，转弯则由这两个风扇进行差速改变反向推力大小实现。针对暑期比赛组别的任务， 设置培训课程， 目的是根据中学生本身的知识结构和认知能力， 对完成比赛所需要的基础理论知识、编程能力以及解决复杂工程问题的思路有所了解， 提供对比赛中车模硬件和软件开发调试的基本解决方案。

想要参与国赛阶段的灯光秀现场比拼，需要先在分赛区阶段进行灯光秀作品线上评比：参加第十九届智能汽车竞速赛的队伍，都可以设计自己的灯光秀作品，主题自定，作品形态自定，可以是纯美学秀，也可以是基于某种实际应用场景的微缩模型，还可以是结合各组赛题特点，将灯光融合到竞速赛的八个赛题的车模作品中，但不论是哪种形式，都要求主显示的LED驱动芯片是TLD7002，然后将作品酷炫的灯光效果和作品想表达的主题讲解录制成3分钟左右视频，发送给组委会和英飞凌。本文将对灯光秀细则要求进行详细描述。”，必备的要求只有如下两点。

但是在使用TLD7002时需要注意，如果是一颗全新出厂的芯片是不能直接使用的，在数据手册中有相关的描述提到，需要先给芯片进行一次性编程或者进入仿真模式对芯片参数进行配置，配置好工作参数之后芯片才能按配置的参数正常工作。从前文芯片简介可以得知，可以通过提前烧录参数以简化芯片使用，也可以采用逐飞开源方案仿真模式来配置芯片参数，所以，同学们成功申请芯片后，需提前联系英飞凌合作伙伴逐飞进行具体需求告知，由逐飞配合大家完成芯片使用前的准备工作。二、TLD7002芯片烧录说明。

除英飞凌推荐的芯片型号之外，参赛队伍也可自行选择英飞凌AURIX™系列其它型号的单片机（TC2XX, TC3XX）、英飞凌LITIX™系列的其它LED驱动芯片, 以及英飞凌MEMS其它型号硅麦进行设计，须自行解决样片和技术支持问题。英飞凌作为第十九届全国大学生智能车大赛的支持方，将提供一定数量的AURIX™系列微控制器、TRAVEO™ T2G 微控制器、LED驱动芯片、MEMS硅麦芯片供同学们免费申请或特供购买。5、免费芯片申请流程 (英飞凌委托第三方公司进行芯片申请，物流服务)

为了让大家更好地掌握智能汽车完全模型组软硬件构架和调试技巧，百度联合赛曙科技将于本周六（3月9日）)17:00在B站直播间（飞桨PaddlePaddle）组织线上技术培训，欢迎各位同学积极参与本次线上培训，不断提升自己的技能水平，为今年的备赛打下坚实的基础。扫码加入官方QQ交流群，获取更多赛项咨询、技术培训和学习资料。截至2023年，已经举办十八届，比赛每年吸引包括清华、上交、复旦、北航等500多所高校，超10万名大学生参加，是提升学生创新实践能力和培养团队精神的国家级创意性科技竞赛。

会议之后， 将公布竞赛网络报名办法， 推进竞赛报名工作。此外， 针对今年在线上竞赛流程探索， 网站功能完善，企业专家组建立等进行了初步的探讨。详细的工作将会在四月初春季研讨会上进行落实。竞赛组委会秘书处专家组举行了线上网络会议， 就。本文记录了 竞赛专家组会议内容。组中工作中相关一提进行了讨论。文记录了 竞赛专家组会议内容。2024年3月2日，

独轮车组中， 究竟目标班使用什么颜色为好？更能够让独轮车发现并进行跟踪。关于这个问题， 今天看到了参赛同学所做的测试。】】他发现， 如果使用规则中的黄色， 非常容易收到外部光线的影响。】】 光线强一些， 弱一些， 对于识别影响很大。】】不过它们发现， 如果让目标班的颜色改为红色， 则识别起来非常方便。下面让我们再看一下他们测试的效果吧。】】厉害啦， 这次运行， 居然独轮车碾压了所有的目标板。

龙邱的测速轮更重， 所以他们甚至都不需要横向的风扇来提供向心力， 在他们公布的这段测试视频的前半段， 测速轮几乎都没有发生侧滑。这个轮子虽然没有装电机， 但是它只在轮子的径向上是自由的， 沿轮子的轴向上是会提供推动力的， 这个推动力由摩擦力提供。卓大您好， 我认为气垫组现在逐飞和龙邱的测速轮方案是不妥的， 有违气垫组的初衷和规则中轮子不能对车模产生推动作用力的要求。一个比较简单的解决方案是把现有的测速轮用万向轮代替，  类似三轮F车上的那种，   使其在转向的时候不能提供主要的横向向心力。

利用单片机给定输出电流不同的大小，  读取每种电流下， 单片机的ADC 对应 0 通道的数值，   获得100个测量数据，  显示10欧姆电流采样电阻上的电压与 ADC 读数之间呈现近似线性关系。这是一个模拟电路采集板， 从最初的传感器接口，  到单片机采集的数据， 中间包括有信号的激励源、放大、光额隔离， AD转换等。下面利用电阻箱作为恒流负载，  利用万用表测试负载上的电压，  对单片机采集到的信号进行数值矫正， 获得计算实际电压值的参数。利用拟合的参数， 计算当前输出的电流值。

全国大学生智能汽车竞赛。

其中越野车的导航控制和声音信标的寻找，都有比较多的探讨和分享可参考，但今年越野信标组有了一个全新的需要同学们掌握的部分，那就是英飞凌全新ARM内核芯片TRAVEO系列MCU的加入，越野组限定使用TRAVEO系列MCU，且免费为大家发放CYT4BB7这颗芯片，怎么学习CYT4BB7这颗芯片，怎么使用它来完成上面所说的任务，怎么用它来制作无刷驱动为狂野助力，成为了第一步需要跨越的障碍。第一部分是由英飞凌的主任工程师Luke给大家带来的英飞凌TRAVEO系列MCU的介绍，以及市场应用方向简介。

信标裁判系统控制器负责控制整个信标系统的运转，信标裁判控制器上电后，自动检测开启无线的信标灯控制板，并依次进行连接，连接成功后，可以通过信标裁判控制器来控制各个信标灯的工作，同时记录信标灯启动到结束的比赛时间和当前比赛的进度，且能够对信标系统进行设置。将信标无线通信模块接上贴片天线，并粘贴到信标壳上；⑦　信标系统启动后，按下信标切换按钮，信标裁判控制器可以根据当前信标灯工作顺序，切换下一个信标灯工作，也可触发正在工作的信标灯控制板，信标灯控制板检测到触发后，信标裁判控制器会自动切换工作的信标灯。

过去的疫情三年的智能车竞赛中， 一种前后轮的平衡单车在室内和室外都进行过比赛。在今年的十九届智能车竞赛中引入了一种特殊的摩托车模。今天收到同学们在CSDN后面的提问，  关于参赛车模， 这位同学提到，  根据第十九届智能车竞赛的规则， 车模上不允许安装动量轮。这是一个大胆的想法 ，  严格来说， 如果只使用车把保持车模平衡运行， 应该是满足规则的要求的。但是问题来了， 仅仅使用车把， 车模需要在运行中才能够完成平衡。在室内赛道的环境中，  保持车模平衡运行在赛道中，  在实现起来实属不容易。

密钥可以在HSM中可靠生成并存储。AURIX™ TC3xx系列单片机凭借强大的运算能力，卓越的功能安全，完善的信息安全设计，以及A/B分区闪存OTA的支持，一经推出，就受到市场的普遍欢迎，在中国市场取得了空前的成功，在新能源，先进辅助驾驶ADAS，底盘，域控制以及区控制等系统中得到了广泛的使用，助力了中国汽车电子行业的蓬勃发展。AURIX™ TC3xx系列单片机拥有卓越的实时性，全系型号可以达到功能安全最高等级ASIL-D，集成了信息安全硬件加密模块，还有强大的互联接口，使其尤其适合众多汽车应用。

需要注意，天途 M3-BOX 无人机原装的所有部件禁止任何形式的拆卸，即无人机自带的电池、控制器、桨叶、执行器、机臂结构等，严禁进行任何形式的改装；对无人机的改装仅限于“加装”。参赛队可以根据自身的参赛策略，基于智能车进行加装设计，即需要基于智能车的基础底盘，自行设计、加装停机坪等结构件。天途机载算力盒子，又名天途边缘计算单元机载版，是搭载在无人机上的软件系统和硬件平台，它提供 PSDK 和 ROS 接口，为自主开发无人机控制应用程序提供方便，与无人机建立起连接，从而实现控制无人机的自动飞行。

比赛过程中，由参赛队提出不继续比赛，经裁判员确认后，停止计时，记录统计比赛用时。在物理环境中，如果车模触碰障碍物，每触碰1次，比赛用时增加10秒，最大惩罚增加时间为30秒，如错误获取任务信息，或未完成子任务1就直接进行子任务2，则一次性惩罚增加时间50秒。物理环境中，车模通过区域B的通道，前往区域C进行巡航消毒，车模在区域B和区域C执行任务时只能在黄色范围的通道上行驶，需要按获取的任务要求，顺时针或者逆时针沿着黄色通道行驶一周，车模在物理环境离开区域B，并向车模发送自动状态指令，子任务2完成。

而且这个经典组别对于新手来讲可参考和学习的资料也会比较多，参与基础很好，但这并不意味着想要在这个组就是容易的，可以大胆猜测，这个组依然是最卷的，每年都有大量新朋友加入进来发起挑战，为了让新朋友能快速的掌握英飞凌单片机的使用和制作摄像头小车的要点、方法，英飞凌联合逐飞科技为大家带来本次直播，希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验。欢迎关注“英飞凌汽车电子生态圈”微信公众号，点击最左边菜单“智能车竞赛”，查看“芯片申请计划”，“芯片申请模板”，以及竞赛用英飞凌AURIX™等产品资料。

这两天收到同学发送过来调试摩托车模的视频， 反应车模在正常前进的过程中， 车模为了保持平衡始终在原地打转转。此时车模的驱动控制部分都在车模的后面， 电池也在后面， 这样车模就无法正常前进了。也有同学询问， 为了维持车模平衡， 可否将车模电池拆成两块分布在车模两边， 然后线路商串联成一个使用。今天看到公众号同学的留言， 是之前分享利用STC单片机制作FOC无刷电机驱动的同学。如果你们看上了他的这个车模， 过一段测试完善之后， 也会将车模机械设计进行开源分享。下面让我们看看他的车模运行的情况吧。

的确，这几个要素放在一起，该车模平台就可以理解为这个大家伙的微缩版，虽然车模小了点，更像是电动摩托车，但无刷电机控制、动量轮、摄像头、自动循迹、自动驾驶，关键内容一个没少，该赛题的核心点在于如何优雅的实现单车自平衡的前提下还能沿赛道实现自动循迹，车模的控制难度要高于传统认知上的四轮车，尤其是在速度与方向的协调上对运动姿态的控制有相当高的要求，如何让自己的小单车能够像人骑车那样随心所动的控制车模，让车模的运行姿态优雅流畅是这个赛题的核心考点。传统经典赛题是以嵌入式MCU为主要控制方案的竞速组别。

3、 提供各组展示处需要的1块易拉宝的内容：提供文字以及图片（图片视情况而定，若提供，请提供原图）；竞速组别中的八个赛题组， 挑选其中 六个适合进行展示的车模作品进行展示。初步规划有 镜头组、 气垫组、摩托组、视觉组、电磁组等， 除此之外，还有同轴麦轮车， 平衡自行车车模。活动的中学生， 需要根据不同的参观路线， 进行参观活动。2、 静态展示的组也请简单提供：静态展示的内容，展示形式以及展示负责的同学或老师的姓名。1、 各组的展示方案（包括展示点名称、展示内容、展示需要的面积、展示需要的志愿者数）

不仅能驱动工业发展，也要细致入微融入行业应用中。比赛过程中，智能车移动后开始计时，智能车在C区完成停泊后停止计时，“恐怖分子”识别、救援物品获取的语音播报时间将计算在整体时间内，C区域语音播报需在停泊完成后的10秒内开始播报，20秒内完成播报，任务4的语音播报时间不计算在整体时间内。：智能车从出发区离开，移动至“恐怖分子”识别区（B区），进行“恐怖分子”数量的识别，播报此时识别的“恐怖分子”数量（“‘恐怖分子’数量为X个”），播报完成后继续任务，并根据识别到的信息判断需在救援物品获取区域取得的救援物品；

今年是视觉组的第四年，经过前三年的探索和迭代，我们看到了视觉组作品出现了相当数量的充满创意的作品，充分释放了参赛同学的创造力，在传统组逐渐趋同的情况下视觉组出现了很多让我们眼前一亮的作品，经过两年的方格搜图任务后，今年的视觉组再次回归赛道，打破前两年累计下来的成熟方案，在新的要求下，希望再次看到充满创造力的作品，在此也非常期待大家的参赛作品。图片目标板武器、物资、交通工具三个大类，每一个大类又包含若干个小类，且今年所有图片都是无框图片，图片的寻找也需要同学们借助目标检测等手段来实现。参赛同学们你们好，第。

由 网站报名信息获得以身份证号码为检索的 姓名， 手机号， 学号， 邮箱， 专业等信息。总共获得 10269 个账号信息。获得所有竞速组别获奖信息。先将网页MARKDOWN 存在当下。B- 参赛者身份:(必填,选择团队成员身份。C- 参赛者身份:(必填，选择团队成员身份。然后编程获得队伍，人员，奖项信息。根据高教学会发送过来的“” 获得所有学生的基本信息。N- 竞赛赛项/赛道名称。O- 竞赛赛项/赛道。

1，首先是现有的摄像头上限太低，市面上不带mcu的摄像头主要有lq的ov7725和zf的凌瞳，就ov7725来说效果并不是特别的好，光照对图像影响很大和原图像图像色彩表现感觉也比较差，而且他是2016年前的老摄像头了，我认为对于当前来说表现效果不是很好，而凌瞳摄像头tc系列的单片机根本带不动，图像卡成了ppt，根本没法用。3，您在规则中也说到过加强摄像头需求，减弱导航的需求，但使用rtk，不让使用更好的摄像头，相较于一两百的摄像头对两千的rtk，感觉摄像头的上限就在那。我写的可能有许多的问题希望谅解。

因为这个时间点大家好多人都没收到新的L-small车模所以一口咬定说别人没有反馈， 附图如下。车模质量会关系到大家比赛成绩，赞助公司甚至是组委会的声誉。希望组委会可以和科宇公司沟通一下， 给出一个合理的回应。2.车模的螺丝质量很差， 拧两下就碎了。质量问题去找客服，客服拒不承认， 态度还不是很好。好多螺丝拧几下就滑丝了。

2， 重视硬件的设计。】】 有一部分参赛选手认为比赛主要靠的是软件， 硬件只要能用就行， 而且随着各种硬件原理图甚至学习板的开源， 一块能用的电路板的门槛越来越低， 表面上是降低了参赛的难度， 实际为后续的程序调试埋下了许多的隐患。】】每一届的智能车比赛都是在11月发布赛题并在次年的7月份举行省赛、八月份举行国赛，】】这期间有着十分充足的时间给我们去准备， 】】而且智能车是个任务量巨大的比赛， 不仅要完成程序的编写，】】 还要自主完成车模的设计以及电路板的绘制等。

在车体控制方面，目前在智能车领域主流的控制算法就是PID，我在对车体的运行状态进行调试的时候也是运用了此方法，首先是使用了数学建模等技巧，验证了所写的一些控制算法的可行性，通过了模型的检验后就实际的在车模上进行调试了，首先是根据陀螺仪反馈的数据进行自身姿态的结算，再根据解算出的姿态来动态的调整，保持车体的平衡，具体的做法方面我是运用了串级pid来进行控制动量轮子来控制横滚角和偏航角的平衡，再根据目标速度来进行行进轮的控制来保持前后的平衡。在竞赛的整个过程中，他们给予了我无私的帮助和支持。

为赛事定制的I型车模，外观DIY自由度极高，搭载拥有澎湃边缘算力的百度EdgeBoard计算卡，提供充足AI算力，同学们将有足够空间做出颜值与实力并存的个性车模！”，模拟特种智能车辆在城市执行巡逻任务，车辆不但需要自主驶过常规道路，还要根据沿途的任务元素所代表的突发事件，驶入特殊区域，并按指定方式通过。我们有丰富完备的培训计划、资料体系和答疑机制，为同学们一路冲关保驾护航。”交互，道具车身有AI待识别标志，选手需要根据图案，来判断该道具车的身份，去实现车与车之间的超越、逼停、推出等动作，在赛道中上演精彩“