TSINGHUAJOKING

通过比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。同时，比赛也将培养出更多掌握先进技术的人才，为国家发展储备力量，用科技捍卫国家尊严，为民族复兴助力。本次直播主要讲解语音模块模块的软件下载、编程、烧录、通讯，以及在抢占物资过程中算法计算单元发送指令到电机控制板之后，电机控制板通过usart给语音模块发送播报指令的过程和实际操作流程。希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验。

中继模块收到请求命令后，会先检测是否应该叠加图片内容（根据当前视野有无数值为11的AprilTag），如果符合条件，则从本地存储或者局域网裁判系统的数据库获取目标图片，叠加到红色立方上，目标图片的位置和大小根据看到的实际立方体位置和相对大小来进行叠加，叠加后的图片通过中继模块的DVP接口输出到OpenART Plus，供参赛作品的OpenART Plus进行目标图片识别。中继模块收到识别结果后停止叠加被识别图片内容，输出自己看到的实时图像，等待下次请求命令，往复执行直到完成所有根据内容推箱子的任务。

同学们准备智能车竞赛到现在， 想法也越来越多。刚才在公众号后台看到同学们的留言。认为双车组别比赛任务太简单了。如果期末考试之后， 听到同学们都在评论这次考试内容 太简单了。这两天， 收到了参加智能车竞赛同学们的提问。这不，在公众号后台收到留言， 同学们觉得今年新的轮腿组别不够刺激。原来他准备通过增加负压， 能够防止车模在极速转弯的时候防止车模侧翻。看到他的想法，  我仿佛看到赛场上那些风驰电掣轮腿车模。感觉他们不是跑得太快， 只是飞得太低了。想了想， 作为今年的新赛道， 还是稍微收敛一下。

闪烁周期为 1秒钟。下面， 在尝试在定时器0 的中断中改变端口， 测试一下中断是否工作正常。由此，可以通过观察外部LED的状态， 观察到该变量变化的情况。由于定时器的中断时间配置为 1ms，  所以， 电路板LED状态变化的周期为 2ms， 对应的方波频率为 500Hz。可以看到， 通过 AICube 软件帮助生成程序框架， 的确方便了 软件的开发。后面分别对设置的 端口5， 串口， 定时器的初始化程序进行调用。单片机 AI8051U中具有非常丰富的外设， 使得它能够 胜任非常多的嵌入式系统的 要求。

通过这样的比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。赛场内会提前安装用来运行数字环境的计算机平台和用于展示的显示器，用于运行裁判端裁判系统和显示，参赛队需要在赛前准备阶段完成和裁判系统的对接，实现车载裁判系统和裁判端裁判系统的正常通讯。1) 裁判端：抢占物资完成后（详见3.3.3），裁判判定物资完成的情况下，判断在裁判系统裁判端进行操作，给抢占物资完成的队伍下发相应的子弹。

天收到北京交通大学威海校区曹榆翰同学发送过来车模调试视频。去年获得了镜头组国一。现在已经生学到中国科学院大学微电子研究读研究生了。他很想把去年准备的缩微车模在今年暑期带到赛场亮亮相， 到现场跑一跑。了却自己这充满创造力青年的心愿。同样， 昨天也受到了另外一位同学发送过来的变形车轮的测试视频。借助于这个这个设计， 车模可以在更加崎岖颠簸的路面行走自如。这些蠢蠢欲动的创意， 让人们看了非常精细， 也会给智能车竞赛增添新的色彩。我们也期待着他们的创新车模能够在现场赛道上吃撑。

渡众自动驾驶车车对抗赛，旨在激发科技人才的创新热情和爱国情怀。通过比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。本次直播主要讲解评分规则，针对车车对抗赛更细致、更具体的评分规则的确定，包括争议判罚场景、战术策略合规边界、裁判系统判定逻辑、物资抢占规则判定等等。由渡众机器人技术负责人 吴浩强（渡众强哥）讲解针对比赛规则具体讲解，以及对于规则中一些不明确的判罚做出说明和判罚规则。

他突发奇想，  询问是否可以在车模底盘上安装冯然， 直接使用风扇隔空将箱子吹到赛道旁边， 这样便可以让车模不用移动， 更加高效的搬动箱子。可以看到， 在风扇驱动电压只有 20% 的的情况下， 纸箱子已经可以被吹得到处乱跑。说实在的， 想到这个吹箱子的人， 的确是一个天才。不过， 在设计智能视觉推箱子赛题的时候， 组委会是考虑能够发挥这种三轮来福轮车模的灵活运动特性。特别是， 将来还有一个特殊箱子， 要求车模将其推动到终点。所以说到最后， 我还是认为这种吹箱子的方法不易放到竞赛解决方案中来。

为了进一步提高竞赛内容的挑战性和趣味性，更好的鼓励参赛队伍进一步创新，提高参赛队伍的AI的实践能力，竞赛组委会将会额外增加人机语音交互的第四个比赛科目。技术实现流程大致为小车通过安装在车模上的硅麦传感器拾取语音，小车通过单片机AD通道完成硅麦的声音信号采集，再将声音信号通过WiFi联网上传至云端，然后调用云端的语音转文字AI模型完成语音转文字过程，然后再将语音转文字的结果回传至本地，最后通过单片机将文字指令解析成对应的动作指令控制小车完成对应的灯语显示和动作执行。动作示意可参考文末资料链接里的视频资料。

通过比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。第二部分由渡众机器人技术负责人 吴浩强（渡众强哥），介绍近期同学们遇见的一些通用问题的解决办法，例如连接激光雷达需要的IP配置、运行程序出现failed的原因等。本次直播为对抗赛第二次直播，主要小车拿到手之后的启动自动驾驶的实际操作与一些异常情况需要注意事项等，希望能给大家分享一些有值的知识点和经验。本次直播由以下两部分组成。

赛事后续通知及规则补充，请请关注TsinghuaJoking公众号（卓晴老师）、地瓜机器人公众号、古月居公众号、地瓜开发者社区（https://cn.developer.d-robotics.cc/ ）、古月居社区（https://www.guyuehome.com/contest）智能车竞赛专栏等。同时，古月居社区“活动/竞赛”板块（https://www.guyuehome.com/contest）同步提供报名须知及报名跳转链接（点开将直接跳转地瓜开发者社区报名页面）。在线直播培训平台包括。

针对今年赛题的变化和对龙芯处理器的使用需求，为支持大家顺利准备比赛，龙芯联合逐飞科技为大家带来线上直播分享，本次直播将围绕极速光电组龙芯赛道的基础备赛需求，对龙芯2K0300芯片的使用以及如何基于此来搭建一辆智能小车来进行，希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验。第二部分由逐飞软件工程师蒙勤（大W）从龙芯开发资料获取、车模如何搭建、如何下载逐飞开源库和内核源码、如何编译内核和开源库、如何使用开源库完成摄像头图像采集和传输，如何利用彩色摄像头完成循迹，以及基本的小车控制思路细节要点等方面来分享如何入门。

它不仅能够执行基本的家居任务，如打扫卫生、煮饭等，还能通过与大模型的交互，完成更复杂的任务，如家庭安全监控、健康管理等。参赛队员应以积极的心态面对和自主地处理在比赛中遇到的所有问题，自尊、自重，友善地对待和尊重队友、对手、志愿者、裁判员和所有为比赛付出辛劳的人，努力把自己培养成为有健全人格和健康心理的人。智能车根据指引到底指定房间，并将散乱的房间整理好。5.3.6.3 裁判员宣布比赛结束后，参赛队员应立即关断智能车的电源，不得与场上的智能车或任何物品接触，若队员或智能车造成模型状态变化则对应任务不得分。

比赛每年吸引了包括清华、上交、复旦、北航等500多所理工类高校参加，在全国数百所高校的支持下，全国大学生智能汽车竞赛至今已成功举办了十九届，参赛学生总规模超过 35万人次，学生收获和竞赛声誉保持高位。完全模型组2025赛道主题为“智慧生活”，模拟无人驾驶车辆搭载乘客在城镇中完成载客任务，行驶周期内，车辆不但需要自主驶过常规道路和坡道桥梁，依照安全原则躲避路上的行人、锥桶和路障，还要识别沿途的特殊元素所代表的任务内容，如汽车餐厅取餐、充电站充电、临时停车接送乘客等，并按指定方式通过。

把比赛的作品和课程结合，把有趣的比赛内容当做课程的综合实践。带着学生堂堂正正省二，高高兴兴学习完赛取得省二，这都是非常可喜可贺的，能通过不懈努力有更好的成绩也很棒。做车本应该是快乐的，向优秀的人学习，向新的技术看齐，向探索迈进，带着。如果有幸，在今年的微缩电磁，极速越野的两个专科组我们会积极参加和准备，代表新的技术发展趋势组别，完全模型和龙芯组我们也会争取完赛。三军之魂在于“精”，三军之魄在于“气”，三军之灵在于“神精、气、神也，则魂、魄、灵也。魂魄灵则用之以战，战之必胜，每战必胜，是必胜常胜之道也!

为了更好地组织和参加全国大学生智能汽车竞赛，东北大学生智能汽车竞赛组委会（简称东北赛区组委会）联合龙芯中科举办极速光电（龙芯组）开放日活动，特邀请龙芯公司在哈尔滨理工大学现场培训和答疑。请将回执（参见附件），3月27日前电子邮件发送至hljlgxj@126.com邮箱，以便统计参会人数。自驾车参会，请提前联系并提供信息报备车辆，车辆从测绘路哈尔滨理工大学西区东北门出入学校。各参赛学校指导老师和学生（由于场地有限，请每校最多2名老师+4名学生参会）。时间：2024年3月30日（周日）14:00-17:30。

在预报名阶段， 参赛队伍可以预先由队伍负责人在竞赛网站完成注册， 填写队伍基本信息（队伍名称和竞赛组别，指导教师信息）并提交， 也可以提交参赛队伍的完整信息。对于其他创意组别参赛队伍可以根据相应的比赛文档中的报名方式完成参赛报名， 并在本网站提交队伍信息。的队伍首先根据各自公布比赛规则中的要求完成预选赛和正式比赛报名之后， 也在竞赛网站提交队伍信息。中的队员信息，则是按照 身份证号索引到用户中的全部信息， 最终得到参赛队伍所有队员的完全信息。每支参赛队伍，只需要由参赛队伍中一名队员登录后填写参赛报名即可。

通过比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。本次直播为对抗赛第一次直播，主要介绍比赛规则、技术架构、裁判系统使用等，希望能给大家分享一些有价值的知识点和经验。第一部分是由渡众机器人焦阳老师给大家带来的渡众车车对抗赛竞赛规则，其中包括赛制说明、比赛场地介绍、比赛流程介绍、规则详情等。※ #: 讲师介绍： 吴浩强（渡众强哥），渡众机器人技术负责人，多年自动驾驶算法开发工作经验。

相较于以往平衡车，其实轮腿带来的变化并不太大，同时轮腿因为可以变化腿部，控制上限更高，更容易发挥出大家的创意，难点应该在如何做好腿部运动下的平衡控制，硬件设计和竞速这三件事上。首先，因为还是要把平衡做完美，智能车竞赛终究还是竞速赛，想要在目前设定的赛道上跑出好的速度，车模的平衡性一定要良好，否则可能遇到半路摔跤等问题，反而不行；但是在楔形的单边桥上的轮子，行驶的路程永远要比平地的轮子多，在同一时间内，平地上轮子在水平面上的位移要大于单边桥上的，所以肯定会往那边拐。第二十届的轮腿组出现了新的路障：单边桥。

相较于以往组别，轮腿组的灵活性更强，但同时任务量有所增加，除了轮腿的平衡控制以外，任务还集中在腿部的控制和硬件驱动两个方面。相较于以往平衡车，其实轮腿带来的变化并不太大，同时轮腿因为可以变化腿部，控制上限更高，更容易发挥出大家的创意，难点应该在如何做好腿部运动下的平衡控制，硬件设计和竞速这三件事上。首先，因为还是要把平衡做完美，智能车竞赛终究还是竞速赛，想要在目前设定的赛道上跑出好的速度，车模的平衡性一定要良好，否则可能遇到半路摔跤等问题，反而不行；那么思考一下，在空中轮子的旋转会影响轮腿的俯仰角。

这些内容并不复杂，是完全符合大学生能力定位的，如果一些新手朋友还比较迷茫，可以尝试根据分享的思路来做自己的小车，编写自己的代码，这些都是可以实现的，希望每个参赛的同学都能知其然并知其所以然，不偷懒，不走捷径，理解到，自己亲自动手做一遍，知识才是自己的。Q中对角线上的元素q_i表示对相应误差分量x_i（最终的目标是让每一个状态变量的值都变为0，所以每一个状态变量的值又称为误差值）的重视程度，越被重视的误差分量，希望它越快的变小，相应地，其权重系数就取得越大。

竞赛申报工作。附件1：四川省教育厅办公室关于开展2025年省级本科高校大学生竞赛项目申报工作的通知(1)

车壳必须完整的包裹车辆的本身，车身的底板外边缘，4 个轮子和越过车壳的传感器及其支撑件外，车辆的正视图，侧视图和俯视图看不到车辆的内部细节。标牌摆放时与赛道方向垂直，有图案的一面朝向小车驶来的方向，摆放偏差不超过±10度。本届完全模型组场地为“智慧生活”主题，模拟无人驾驶车辆搭载乘客在城镇中完成载客任务，行驶周期内，车辆不但需要自主驶过常规道路和坡道桥梁，依照安全原则躲避路上的行人、锥桶和路障，还要识别沿途的特殊元素所代表的任务内容，如汽车餐厅取餐、充电站充电、临时停车接送乘客等，并按指定方式通过。

根据组委会已发布规则，意法半导体（ST）也将成为第二十届竞赛的支持单位，在第二十届全国大学生智能汽车竞赛中，极速光电的MicroPython赛道和独轮组的姿态传感器将限定只能使用ST公司的MEMS传感器，型号：LSM6DSRTR；推荐需要检测障碍的极速光电组、平衡轮腿组、智能视觉组使用ST公司的ToF传感器，型号：VL53L1CX/VL53L8CX；ST作为第二十届全国大学生智能车大赛的支持方，将提供一定数量的iNEMO惯性模块、飞行时间 (ToF) 传感器、宽带宽运算放大器样片供同学们免费申请。

为做好第39届全国青少年科技创新大赛（以下简称“大赛”）组织工作，根据《中国科协办公厅关于举办第39届全国青少年科技创新大赛的通知》和《全国青少年科技创新大赛实施办法（试行）》有关要求和规定，2025年启动实施大赛关联赛事征集工作。大赛组委会建立关联赛事名单动态调整机制，如因赛事组织原因引发不良社会影响，大赛组委会有权撤销关联资格。大赛组委会组建专家委员会，对申报赛事材料进行集中评议，依照《全国青少年科技创新大赛实施办法（试行）》有关条件和标准，遴选形成《大赛关联赛事拟入选名单》。创新大赛关联赛事承诺书。

第三次会议，一般在来年三月中下旬， 主要研讨比赛创意组竞赛内容、赛题公布后的修正、研讨新的赛题内容、比赛组织推广工作；（4）相比于前面14届举办来说， 虽然现在的比赛在赛题形式、内容、以及合作单位方面有了很大的发展。（7）后面，竞赛在自动化学会坚强领导和支持下， 汇聚各方的智慧，群策群力， 克服现在大赛的积弊， 使得大赛能够更加良好的发展下去。维护好大赛的声誉，同时也维护好学会的声誉， 不辜负自动化教指委的期望。（2）2020年智能车竞赛在第15届的时候， 竞赛在自动化学会的领导下也得到了很大的发展。

关于举办第20届全国大学生智能汽车竞赛的通知。

测量LED端口的电压， 如果这个电压等于工作电压的一半， 也就是占空比为50%的方波信号对应的平均值， 那就是说明单片机工作了。对于工作电压小于4V之前， 可以看到， 输出电压一开始为 0V， 然后从0V逐步 上升。知道工作电压超过了4.1V左右， 输出电压基本上维持在工作电压的一半左右。文测试了MEGA8单片机的工作电压范围。下面测量不同的工作电压， 对应的单片机身边工作。刚才修复了TinyISP 下载模块，  下面使用MEGA8制作一个测试电路， 验证一下这个模块是否能够正常使用。

梁洪波在致辞中表示，热烈欢迎来自全省各高校的领导、优秀指导教师和优秀学子相聚一堂，共同探讨第二十届全国大学生智能汽车竞赛安徽赛区的举办工作，这对于我们学院来说，既是一次难得的学习机会，也是一份沉甸甸的责任。叶骐宁介绍了智能车竞赛组别中龙芯中科赞助的急速光电赛道，同时介绍了龙芯中科的技术优势和在嵌入式领域的应用情况，并表示公司非常重视与学院的合作，希望通过联合实训基地的建立，为学生提供更多的实践机会，培养更多符合产业需求的高素质技术人才。11月30日，全国大学生智能汽车竞赛安徽赛区研讨会在我院隆重召开。

由于三级管的电流放大倍数毕竟有限，只用一个三级管把微弱的电磁感应信号放大到能驱动电机转动的功率，确实勉为其难。为此我们把两个检波二极管的正负极颠倒，并重新调试三极管的直流工作点，得到了图2的仿真电路和波形图。这会使得，电感离引导线越近，同侧电机转动越快，反之就越慢，显然不符合循迹的要求。通过长期接触，卓老师平易近人、处处为学生着想的优秀品格，给我们留下了深刻的印象。结果输出波形变好了，驱动能力也提高了。根据卓老师的提示，我们基地的学生按照视频中的原理图在洞洞板上搭焊电路，进行实验，结果电机转动太慢。

本届完全模型组场地为“智慧生活”主题，模拟无人驾驶车辆搭载乘客在城镇中完成载客任务，行驶周期内，车辆不但需要自主驶过常规道路和坡道桥梁，依照安全原则躲避路上的行人、锥桶和路障，还要识别沿途的特殊元素所代表的任务内容，如汽车餐厅取餐、充电站充电、临时停车接送乘客等，并按指定方式通过。小车来到餐饮区的汽车餐厅，如图所示由路旁快餐店标志指示，在该区域需要行驶进入标志对面的斜45度的路线上，停车片刻进行取餐，未驶入停车区域罚时5秒，驶入取餐区但无明显停车动作罚时2秒。不停车罚时5秒，未完全停在区域内罚时2秒。

还增加了用于考察的图片数据集的丰富性，不再受图片打印的局限。如上文智能视觉组任务所述，赛场内存在两种摆放形式的立方体，一种是摆放在赛道中间任意位置，一种是摆放在赛道两旁（赛道内），小车从起跑线后出发后，沿赛道行驶并同步搜索立方体，发现立方体后，小车自行完成图片识别，并根据识别结果按要求推离至赛道两旁。箱子和图片没有方向限制，不一定是正放，由现场裁判随机放置箱子的位置和图片的方向，基本要求是箱子之间的距离超过50cm，可以位于任意赛道元素上（除起跑线前后50cm、十字路口、圆环出入口外的赛道上任意位置）。

20是可能放置物资的位置编号。通过这样的比赛，鼓励科研人员和学生投身于人工智能、机器人、自动化、计算机、汽车等相关专业的人才培养方案、课程体系、实验实训条件等方面的建设，提升我国在该领域的技术水平，增强科技竞争力。赛场内会提前安装用来运行数字环境的计算机平台和用于展示的显示器，参赛队在发车指令前需要提前在提供的2分钟内准备计算机平台与车模的通讯连接、加载车模软件和计算机平台软件。（3）**平局：在比赛过程中，如果出现平局的情况，即双方得分相同，则需要加时2分钟，加时阶段，双方血量恢复，且各有20发子弹；

同时，信标控制器会反馈一个触发阈值，其通过对光电管反馈电压的检测，精准判断信标灯是否被触发，进而通知控制器对信标灯的亮灭状态进行控制。在竞赛过程中，多个信标灯将同时被点亮，独轮车模凭借对信标位置的检测，依次逐个经过所有信标灯。第二十届全国大学生智能汽车竞赛独轮信标组通过摄像头对信标灯所发出的红色与红外灯光的识别，引导车模运行，在寻光行进过程中，车模轧过发光的信标触发光电检测实现熄灭信标灯的操作。另外，信标灯板上的 “控制器” 接口负责与信标控制器进行连接，以此达成控制器、信标灯以及电脑端之间的通信控制。

电感在引导线周围不同位置上的感应电压——根据晋豹智能车队电磁组同学的测试数据整理，表1列出了电感在不同位置上的感应电压值 (L=10mH，C=6.3nF)。时，需要把弱电部分的地与强电部分的地分开。是对引导线周围感应电压的测试数据，作为本电路设计的依据。在这里并不是做检波用的，是为了防止电流倒灌，提高传输效率。，是一个中功率三极管，可以用性能相近的三极管替换。的集电极，另一端接电源正极，以便电机插拔。电路本身的功耗比所节省下来的还要多，得不偿失。的集电极与基极之间，具有负反馈作用，可以稳定。

在继承和总结前十八届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得智能车竞赛在新时代更加适应新工科大学生培养理念。，队伍信息需要能够便于观察。3、第二十届竞赛将分为九个分赛区举行（东北赛区、华北赛区、华东赛区、华南赛区、西部赛区、安徽赛区、山东赛区、浙江赛区、新疆赛区），全国总决赛将于 浙江杭州电子科技大学举行。参加竞赛的车模作品中的车模，包括有自制车模（缩微电磁、气垫车模）以及指定的车模平台， 根据前面车模竞赛一览表中最后一栏的要求， 选择正确的车模机械平台。

昨天的会议中， 也有同学提出， 似乎新一届比赛赛题中， 对于基础组别设定的太少了。竞赛组委会近期也将会根据同学们的提议， 对于明年赛题设置进行讨论和验证， 也希望新一届的赛题既能够照顾到新进参赛同学们， 同时 也能够为勇于探索的同学留下更大的挑战空间。会议期间， 给同学们交流了第二十届智能车竞赛赛题命题的准备情况。今天一大早， 收到杭州电子科技大学车队同学在B站中的留言，  提出了对于明年平衡轮腿赛题组的建议。有高速高灵敏度的要求，  考虑到今年的轮腿平衡组大概率是确定车模， 我想提出一些。