MAKE3D笔记——第三方软件

Levenberg-Marquardt算法，中文为列文伯格-马夸尔特法。是最小二乘拟合中的一种算法，外文的参考资料很多。可查阅数值计算方法的书中的最小二乘拟合的相关内容。要真正搞清楚的确不易。不过有现成的算法程序可以使用。例如
http://users.bigpond.net.au/amiller/lm.zip

SDP，SemiDefinite Programing，半定规划，是凸优化(Convex Optimization)的一种。

深度处理：深度处理流程包括图像配准，图像融合以及空洞修补。扫描过程中，机架被放置于不同的位置进行扫描，因此得到的大量的扫描图像并不在同一坐标系下，扫描图像的配准工作就是将处于不同坐标系下的图像放置于同一坐标系下。首先寻找扫描数据中的重叠点，采用 iterated-closestpoints（ICP）算法对其进行重叠点的匹配排列工作。为了从一系列的已排列的深度图像中重建出物体的表面，需要进行图像融合。系统采用 VripPack 进行图像的融合及空洞修补。VripPack 实用的软件包，由一系列的源代码、脚本及二进制文件构成。应用此软件包可以进行图像融合、重建物体表面的提取及空洞修补，从而最终生成一个密闭的可见外壳。VripPack目前提供研究和商业用途，可免费使用。

VGG是由牛津大学VGG开发的三维重建开发包，其代码包括特征提取，单应矩阵计算，二视几何算法，多视几何的算法，是学习三维重建理论的好东西。