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RSS订阅原创 【python】python安装与环境设置
创建所需的python环境，即便canda中当前python版本高于所需的python版本也可创建。将 3.10 替换为需要的版本（如 3.8、3.9 等）一、anaconda安装。1、下载anaconda。二、python环境设置。修改 .bashrc。
2025-10-13 11:22:24
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原创 【流氓软件】流氓软件及处理方法
在iphone手机在文件中查看文件时，跳转到有道翻译，没有别的方式打开。是因为被“有道翻译官”劫持了。让人不胜其烦，占了半个窗口位置，是因为被流氓软件“看图组件”劫持了。2、iphone手机在文件中查看文件跳转有道翻译。1、win11文件夹的右侧预览。
2025-10-11 14:30:19
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原创 【ROS2】URDF文件手动拼接
将机械臂的URDF文件、机械爪的xacro文件放到urdf文件夹，将机械臂的meshes放到meshes/arm，将机械爪的meshes放到meshes/gripper。假如手头已经有了一个完整的机械臂的URDF文件，这个时候买了一个机械爪，机械爪提供现成的xacro文件，该如何拼接在一起形成一个完整的机械部+机械手的URDF文件呢。修改头部声明，包含机械爪的xacro，新增机械臂连接机械爪的joint。4、生成完整的机械臂+机械爪的URDF文件。3、修改机械爪的xacro文件。link和joint。
2025-10-02 11:58:00
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原创 【SolidWorks】常用设置
在顶部菜单栏点击选项->视图->勾选“反转鼠标滚轮缩放方向”> 取消勾选“在上色模式下加阴影”。1、设置鼠标缩放方向。
2025-09-17 11:21:53
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原创 【ROS2】常用目录结构
-packages-select 只编译更新指定的包，并将编译结果保存到install文件夹中。是可选但推荐的，它会创建符号链接，修改 Python 文件后无需重新构建。
2025-08-03 20:51:09
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原创 【电机】定点线性映射
物理量数据位宽编码方式公式速度12位偏移二进制位置16位偏移二进制扭矩12位偏移二进制如果你提供具体的数值范围和实际值，我可以帮你计算出具体的位置或扭矩的十六进制编码。
2025-07-03 18:51:58
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原创 【ROS2】Fast DDS 和 Cyclone DDS
一、Fast DDS和Cyclone DDS 的区别和优劣势二、在VLAN中传输视频流的区别在虚拟局域网内通过话题发布视频流，是更合适的选择。
2025-06-25 11:16:36
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原创 【VLAN】zerotier的安装和使用
登录 ZeroTier 控制台，找到你创建的网络，记录 Network ID（如 8056c2e21c000001）。如果需要固定 IP，可在 ZeroTier 控制台的 Managed IPs 列中为设备分配静态 IP。记录生成的 Network ID（类似 8056c2e21c000001），这是加入网络的唯一标识。IP Address Range：设置虚拟网络的 IP 段（如 192.168.196.0/24）。在同一网络的其他设备上，通过虚拟 IP 访问 Ubuntu 设备。
2025-06-24 11:49:32
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原创 【linux】3588板子中ubuntu配置显示管理器
它的主要作用是在用户启动计算机后，提供一个图形化的登录窗口，让用户输入用户名和密码，验证身份后加载桌面环境或窗口管理器。不同 Linux 发行版中，SLiM 的配置文件路径可能略有差异（如 /etc/slim.conf 或 /usr/local/etc/slim.conf）。现代 Ubuntu 系统（16.04 LTS 及以后版本）使用 systemd 作为初始化系统，默认运行目标（runlevel）决定了启动时加载的服务和环境。提供友好的图形界面，方便用户登录，而非命令行。
2025-06-19 12:16:16
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原创 【ROS2】foxy环境配置
输出中应显示 Hit:1 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu focal InRelease。确保 source /opt/ros/foxy/setup.bash 已添加到 ~/.bashrc 并执行 source ~/.bashrc。ros-dev-tools：包含编译 ROS 2 包所需的工具（如 colcon、ament 等）。ROS 2 使用 rosdep 管理依赖关系。ros-foxy-desktop：包含 ROS 2 的桌面版功能。
2025-06-16 11:27:46
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原创 【SSH】在VScode中配置SSH
选择文件夹，选择home文件夹，这样可以看到全部文件夹。需要传文件，直接从windows中拖入到文件夹中即可。点击左侧边栏新生成的图标，点+新建远程连接，输入ubuntu的用户名和ip。需要生成密钥的时候，输入yes。1、在windows机器上启用SSH客户端。：如果服务正在运行，你应该能看到类似于。2、在ubuntu中配置SSH服务端。在顶部可以运行ubuntu中的终端。搜索Remote-SSH并安装。3、在VScode中安装插件。（如果启用了UFW防火墙）
2025-06-16 11:00:10
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原创 STM32实现simpleFOC控制无刷电机
驱动板：电机驱动芯片选用DRV8313，电流传感器选用INA240，这种电流传感器采用在线电流检测（不要用INA199之类的，这种是低侧电流采样，精度差，控制也很麻烦，需要PWM和采样ADC同步，但是有些商家为了降低成本没有告知，注意避坑）需要注意的是，STM32测试串口通信的时候，arduino中需要将Serial改为Serial1（如果用的是第一路串口，其他的类推），否则跑不通。使用simpleFOC控制无刷电机前，需要大概了解一下相关知识，包括力矩控制、速度控制、位置控制的原理和它们之间的联系。
2025-04-30 15:14:36
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原创 【ros2安装】humble
参考：Ubuntu安装ROS(2) —— 安装ROS2 humble(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)_ros2安装-CSDN博客
2024-12-25 11:45:56
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原创 【SolidWorks转URDF】ROS学习笔记
这里子装配体最好与想要生成的urdf的link形状保持一致，否则在选择link包含的零部件时，需要选择一大堆，如果装配成子装配体了，那么只需要旋转一个子装配体就行了。在装配体->参考几何体中选择坐标系，坐标系的原点设置为参考坐标原点，再选择旋转轴来设置z轴、x轴，系统会自动确定y轴。在装配体->参考几何体中选择点，再通过旋转轴的交点等方式为每个link设置参考坐标原点。在装配体->参考几何体中选择基准轴，再通过曲面确定基准轴的方式，给关节对应的link设置旋转轴。，用于指定joint的旋转轴和坐标原点。
2024-12-19 19:28:23
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原创 【moveit!】ROS学习笔记
该位姿的机器人姿态是六轴角度都处于0位置的位置，可以理解为是机器人的初始位姿。再点击“Add Links”按钮，在左侧选 择gripper group需要包含的三个link，在右侧的机器人模型中可以看到选 中的link变成了红色。如果机器 人是移动的，则虚拟关节可以与移动基座关联，但这里设计的机械臂是 固定不动的，所以无需设置虚拟关节。launch文件中是各种启动文件，最主要的是move_group.launch，各种demo都是调用这个文件，是moveit运行的核心文件。首先创建机械臂本体的arm组。
2024-11-28 10:13:02
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原创 【rviz】ROS学习笔记
1、.rviz配置文件的导出（1）创建urdf文件（2）创建launch启动文件，在文件中指定urdf、rviz配置文件（3）使用launch文件启动rviz，调整rviz界面的配置，在file，save as中将当前页面配置保存为.rviz文件。（4）替换launch中的.rviz文件，之后再启动rviz就是按照.rviz中的配置来默认加载。2、rviz加载模型的原理。
2024-09-22 17:29:47
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原创 Datawhale 李宏毅苹果书 AI夏令营 笔记3
AdaGrad（Adaptive Gradient）是典型的自适应学习率方法，它能够根据梯度大小自动调整学习率.当梯度比较大的时候减小学习率，当梯度比较小的时候放大学习率。动量法的好处：即使梯度方向向左，由于引入动量，前一步的影响力比梯度大，则球还是可能往右滚，甚至翻过一个小山丘，来更好的局部最小值。每次在移动参数的时候，不是只往梯度的反方向移动参数，而是根据梯度的反方向加上前一步移动的方向决定移动方向。3、对于任意θ，L(θ)有时候大于L(θ`)，有时候小于L(θ`)，则L(θ`)是鞍点。
2024-09-03 21:54:09
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原创 Datawhale 李宏毅苹果书 AI夏令营 笔记2
这种方法通过减少神经元之间的相互依赖性，提高模型的泛化能力，进而提升在未见过的数据上的表现。假设有N个模型，将N个模型在这K次训练验证得到的结果平均起来，看哪个模型的结果最好，则是最优模型。其实就是模型把训练集的样本学的太好了，把训练集中一些细枝末节的，不属于总体特征的信息学习到了；可训练简单机器学习模型，看能得到多低的损失，再训练灵活性更高的深度学习网络，若深度学习网络损失更高，则存在优化问题。可通过比较不同层数模型的损失函数值来判断，若高层数的模型比低层数的模型的损失值更大，则存在优化问题。
2024-08-31 23:20:45
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原创 Datawhale 李宏毅苹果书 AI夏令营 笔记1
常见的Hard Sigmoid函数形式为hard_sigmoid(x) = max(0, min(1, (x + 3) / 6))，也有定义为hard_sigmoid(x) = max(0, min(1, (x * 0.2 + 0.5)))，或者更简单地，它在-2.5和2.5之间进行线性变换，并在这两个临界点之外分别返回0和1。sigmoid函数表达式y=c / (1 + e^-(b+wx))，其中输入为x，输出为y，c为常数。梯度下降优化法，L(b,w)对b，w求微分，通过学习率更新b，w。
2024-08-27 23:40:22
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原创 Datawhale 夏令营第四期 AIGC 笔记3
ComfyUI 是GUI的一种，是基于节点工作的用户界面，主要用于操作图像的生成技术，ComfyUI 的特别之处在于它采用了一种模块化的设计，把图像生成的过程分解成了许多小的步骤，每个步骤都是一个节点。在Stable Diffusion模型中，UNet接收由VAE编码器产生的噪声和文本编码器转换的文本向量作为输入，并预测去噪后的噪声，从而生成与文本描述相符的图像。Stable Diffusion的基本原理是通过降噪的方式（如完全的噪声图像），将一个原本的噪声信号变为无噪声的信号（如人可以理解的图像）。
2024-08-17 16:11:39
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原创 Datawhale 夏令营第四期 大模型应用技术开发 笔记1
为了解决这一问题，研究者提出了参数高效微调（Parameter-efficient Fine-tuning），也称为轻量化微调 （Lightweight Fine-tuning），这些方法通过训练极少的模型参数，同时保证微调后的模型表现可以与全量微调相媲美。代表性工作：word2vec。预训练过程中还涉及诸多细节，诸如数据配比、学习率调度、模型行为监测等，这些往往缺乏公开的最佳实践指导，需要研发团队具备深厚的训练经验与故障排查能力，以规避训练过程中的回溯与重复迭代，节约计算资源，提高训练效率。
2024-08-11 20:44:25
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